基于滑模补偿的六轴机械臂RBF网络自适应控制

提出了一种基于滑模补偿的RBF网络自适应控制方法,并将其用于六轴机械臂上,实现了在模型不确定情况下高精度的位置跟踪以及快速的逼近速度.为了更好地保证其在摩擦力、外部干扰误差和参数变化等因素影响下的稳定性,采用滑模控制作为辅助控制,对系统进行鲁棒补偿,并且用模糊控制对切换增益进行时变以更好地补偿不确定项.所设计的自适应律权值不断进行在线调整,并应用Lyapunov定理验证了其稳定性.通过仿真结果和与其他文献方法进行的比较证明了所给出方法收敛速度更快、鲁棒性更强.同时也证明了在实际工程中,实际建模参数与理想值相差很大.     

几种花粉多肽和多糖的研究

报道了油菜、罂粟、荞麦花粉中的多肽和蒲黄、党参、罂粟花粉中的多糖成分的分离鉴定及有关生物活性的研究结果。     

考虑横向剪切的粘弹性材料扁球壳轴对称弯曲分析

研究了考虑横向剪切的承受均布荷载的粘弹性材料扁球壳的轴对称弯曲问题,利用弹性-粘弹性相应原理,求解了随时间变化的挠度和内力的近似解析解。     

多级油缸及其设计计算

多级油缸可以做到柱塞总行程等于油缸长度的二至四倍.因此具有广阔的应用前景。本文以作者自行设计研制成功的双级油缸为例,详细提供了这种油缸的技术参数、结构及设计计算方法.为保证运动平稳性,作者在油缸内装有流量控制阀,并推导给出了其计算公式。 上述理论亦可应用于三级、四级油缸的设计计算。     

中国大陆金属矿区实测地应力分析及应用

以迄今为止查阅到的中国大陆金属矿区实测地应力数据为基础,经优化处理后最终采用165组数据,基本覆盖了我国大陆主要金属矿山分布地区.采用回归分析法给出了中国大陆金属矿区测量埋深范围内的地应力场特征,并尝试从地应力的角度对中国大陆金属矿区断层的稳定性进行了讨论.结果显示,中国大陆金属矿区垂直主应力、最大与最小水平主应力总体上随埋深呈线性增加;最大与最小水平主应力之差Δσ随埋深的增加有增大的趋势,但规律性不显著;最大水平主应力与垂直主应力之比Kh,max主要集中在1.00~2.50之间,最小水平主应力与垂直主应力之比Kh,min主要集中在0.50~1.50之间,平均水平主应力与垂直主应力之比Kh,av主要集中在1.00~2.00之间,随着埋深的增加,3个侧压系数的变化幅度逐渐减小,Kh,max趋向于1.83,Kh,min趋向于0.80,Kh,av趋向于1.31;最大与最小水平主应力之比与埋深没有显著的关系,主要集中在1.5~2.0之间,近似服从正态分布;断层在埋深小于500 m范围内有滑动的可能,埋深超过500 m时,逆断层有滑动的可能,走滑断层处于相对稳定状态.     

融合视觉的柔性虚拟夹具辅助遥操作研究

提出了一种融合视觉的柔性虚拟夹具方法,用于辅助未知环境中的机器人遥操作.通过引入柔性系数实现机器人倾向于理想运动方向程度的调节,保证已知环境中遥操作的安全性和操作性能.利用基于颜色识别的视觉方法对环境中的障碍物大小和位置进行识别,从而实现对柔性虚拟夹具的柔性系数自动选择,扩展该方法应用于未知环境中的遥操作,保证未知环境遥操作的安全性和操作性能.在未知环境中进行了曲线跟踪避障实验,验证了该方法的有效性.     

利用射线束在TiO2纳米管上负载铜颗粒及其光电性能研究

采用阳极氧化法在钛金属表面制备出致密有序的TiO2纳米管阵列,利用紫外光和电子束辐照沉积技术分别在其上沉积铜纳米颗粒以提高其光电性能.利用场发射扫描电镜观察两种不同技术制备的TiO2纳米管阵列负载纳米铜结构的表面形貌.研究比较了不同制备方法得到的样品在紫外光和可见光照射下的光电效应,并讨论不同浸泡溶液浓度对其光电性能的影响.     

员工建言行为的影响因素:基于个体层次变量的元分析

在过去的30年间,员工建言行为受到广泛关注,并成为积极行为研究中的热点议题。在以往研究中,研究者从各个角度分析了员工建言行为的影响因素,但研究结论并不一致。从影响建言行为的个体层次变量出发,通过检索关于个体变量与员工建言行为关系的研究文献,对以往研究进行了基于元分析的定量综述。结果表明,个体的履历信息、大五个性模型中的外向性和责任性、个体的主动性人格和发展目标取向与员工建言行为之间存在显著的正相关关系,而自我监控、控制点和自尊与建言行为的关系并不像预期的那样稳定和清晰。     

轨道车辆PT温度传感器振动检测实验台结构设计

为了检测轨道车辆PT(铂)温度传感器在振动条件下的性能,设计了轨道车辆PT温度传感器振动检测实验台。根据传感器实际工况确定了实际工况模拟条件以及振动检测实验台机械结构。应用ANSYS软件对关键部件进行有限元分析,CATIA软件对各部件进行建模。实验仿真曲线表明,该检测实验台能准确模拟PT温度传感器的实际振动工况。