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211.
基于MPC的无人机航迹跟踪控制器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对固定翼无人机航迹跟踪问题,采用基于状态扩展的双反馈模型预测控制理论对控制器进行设计。首先推导基于侧向偏差的无人机侧向航迹跟踪模型,采用动态逆方法对模型进行线性化处理,在此基础上设计基于状态扩展的双反馈模型预测控制器,并采用量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization, QPSO)算法对控制器参数进行优化,考虑无人机飞行过程中受到的未知干扰,引入扩张状态观测器(extended states observer, ESO)对干扰进行观测,进一步提高系统的鲁棒性,并结合实际工程应用对系统进行数学仿真。仿真结果表明,基于状态扩展双反馈模型预测控制的无人机侧向航迹跟踪控制器,能够在系统存在模型不确定性与受到动态干扰时对期望航迹进行准确、稳定的跟踪。 相似文献
212.
目前在构建虚拟网络时, 为满足用户动态变化的带宽需求, 虚拟网络控制平台通常把虚拟链路带宽设置为流量最大值, 一定程度上造成了资源浪费。针对这一问题, 提出一种基于混合流量预测的虚拟网络拓扑重构方法, 利用基于参数优化选择的混合流量预测算法对下一周期的网络流量进行预测, 根据流量预测结果进行拓扑重构, 在避免出现乒乓效应的同时节省更多带宽资源。为了提高流量预测算法的精度与效率, 首先采用小波分解方法将流量数据分解为高频的细节时间序列和低频的近似时间序列, 然后利用基于粒子群优化的相空间重构方法, 对该时间序列进行特征提取构建训练样本。之后分别采用混沌模型对细节时间序列进行训练预测, 采用极限学习机(extreme learning machine, ELM)神经网络对近似时间序列进行训练预测。仿真结果表明, 所提的流量预测算法在保证预测精度的同时, 运行时间更短, 预测效率更高, 进而保证了拓扑重构方法可以节省更多的带宽资源。 相似文献
213.
对信息化产品的投资机会影响因素提出了多层次模糊综合评价的投资评价方法,接着讨论了这一方法的应用程序,最后进行案例分析.这对投资者筛选信息化产品项目具有重要的现实意义. 相似文献
214.
利用Banach空间中的锥理论和不动点理论讨论了非线性算子方程变号解的存在性和多解性,通过一个上解给出了非线性算子方程变号解的存在性定理,进而又在一个上解和一个下解的条件下得到了四解存在定理,同时还针对一种重要的非线性算子方程即一类Sturm-Liouville两点边值问题,具体讨论了其变号解的存在性及四解的存在性,相应得到了变号解存在定理和四解存在定理.最后通过一个具体的例子给出定理的应用. 相似文献
215.
对空间3-TPS并联机床的静平衡问题进行了理论分析及仿真优化.首先分析了机床自重产生的惯性力(力矩)对机床所造成的影响及驱动杆在整个工作空间中的输出力变化规律,然后采用液压平衡法和弹簧法平衡并联机床自重所造成的惯性力(力矩),最终大幅度降低了机床三驱动杆的输出力,实现了并联机床静平衡的目的. 相似文献
216.
可用度是评估备件对装备完好性影响的重要指标,针对备件关键性对装备可用性造成影响而又难以将其考虑在内建立可用度模型的问题,以舰载通信电台辐射干扰对消装备为对象,采用对备件关键性实行专家打分的方法,将备件关键性作为备件配置优化的约束之一,建立以备件费用、备件体积、备件关键性为约束的备件配置优化模型。在备件费用、体积及关键性归一化的基础上,采用权重因子方法将多约束转化为单一约束,并给出了权重因子更新方法。列举案例,分别计算了费用约束、体积约束、关键性约束和多约束下的备件方案,并对比了装备改进前后的备件配置方案,将装备使用过程中的备件保障延伸至装备可靠性设计阶段。案例分析结果表明:备件配置方法在考虑了体积、费用等限制约束下,能同时兼顾备件关键性对装备完好性的影响;装备可靠性设计时,提高装备可靠性低的现场可更换单元(line replaceable unit, LRU)等薄弱点,能有效减少装备维修保障资源。 相似文献
217.
目的观察外源性硫化氢对嗜铬细胞瘤细胞β-位淀粉样前体蛋白裂解酶1(BACE1)的调节作用,进而探讨其对淀粉样前体蛋白/β-位淀粉样蛋白代谢途径的影响。方法用硫氢化钠作外源性H2s供体,实验设空白对照组、NaHs50μmol/L组、NaHS100μmol/L组和NariS200μmol/L组,按分组浓度处理PC12细胞24h后,RT-PCR和Western blot法检测细胞内BACE1 mRNA及蛋白表达,并用Western blot法继而检测APP代谢过程中关键蛋白APP、C99、C83表达变化,EusA法检测细胞培养液中AB40和AB42水平。结果NaHS在实验浓度范围内从基因与蛋白两个水平上呈剂量依赖性下调BACE1表达,并下调C99、Ap40和Ap42蛋白表达,上调C83蛋白,各NaHS组分别与对照组比较,差别均有统计学意义(P〈0.05),而对APP蛋白表达没有影响,各组间比较差别无显著性(P〉0.05)。结论外源性H2s具有通过调节PC12细胞BACE1表达下调APP/Aβ代谢的作用。 相似文献
218.
采用等温溶解法研究了三元体系Mg2+//C1-,borate-H20在308.15 K时的稳定相平衡;测定了上述体系液相中各组份的平衡溶解度及物化性质(密度和pH),根据实验数据绘制了相应相图和物化性质组成图.该体系在308.15 K时有1个共饱点(水氯镁石+镁硼酸盐)、2条饱和溶解度曲线和2个结晶相区,无复盐及固溶体... 相似文献
219.
首先对等宽型无叶扩压器内部流动情况进行了较为详细的分析,在此分析基础上进行了两处改进:1)将等宽型无叶扩压器改为收缩型无叶扩压器;2)在原等宽无叶扩压器中加装导向叶片,并利用CFD软件(FLUENT)对改进后的扩压器内部流场进行数值模拟。从模拟结果上看:改进后的扩压器其内部流动不均匀情况得到明显改善,拥有了良好的气动性,从而有效地提高了压缩机整体性能。 相似文献
220.
地震造成的损失主要包括直接经济损失和人员伤亡.本文以我国1950-2015年期间的地震灾害统计数据作为研究样本,建立了地震灾害造成的直接经济损失和死亡人数的Copula混合分布模型.在该模型中,用右截断的Gumble分布与广义帕累托分布构造的混合分布拟合对数直接经济损失,用两端截断的负二项分布与广义帕累托分布构造的混合分布拟合死亡人数,用Copula函数建立直接经济损失与死亡人数之间的相依关系,并通过蒙特卡罗模拟计算风险相依情况下地震灾害的风险度量值.与传统的地震灾害模型相比,本文提出的直接经济损失与死亡人数的Copula混合分布模型对巨灾数据的拟合更加合理,为我国建立地震巨灾保险制度提供了一种可供选择的精算模型. 相似文献