机器人关节短筒谐波减速器接触计算与分析

为了研究机器人关节常用短筒谐波减速器在不同负载下的接触应力和变形分布,采用AN-SYS有限元分析软件,建立了柔轮和波发生器面面接触的空载有限元模型,并根据实验得到的啮合力公式,对柔轮与刚轮的啮合边界条件进行了计算。在此基础上,利用前置条件共轭梯度法求解了柔轮在不同载荷下的应力与变形,分析了柔轮应力和变形与所受载荷之间的关系及其变化规律,发现负载的增大可使柔轮齿圈截面的变形和应力增量呈等比增大,且不会引起变形和应力增量分布位置的变化。通过柔轮空载的变形实验、柔轮破坏实例以及柔轮轴向应力分布实验的比较发现,所计算的结果与实验结果较为吻合,为谐波减速器短筒柔轮承载能力的计算、结构及制造工艺的优化提供了一种准确、有效的方法。     

粉末注射成形制备Si3N4颗粒增强316L不锈钢

以多组元水溶性黏结剂为黏结剂,采用粉末注射成形工艺成功制备出了Si3N4颗粒增强316L不锈钢复合材料.研究表明:以聚乙二醇(PEG)、聚乙烯醇缩丁醛(PVB)和硬脂酸(SA)为主要成分的水溶性黏结剂表现出较好的水溶脱脂性能,注射坯在蒸馏水中脱脂6 h后,黏结剂总脱除率约为55%,其中PEG的脱除率约为78.6%;复合材料经烧结后组织均匀致密,性能良好,其致密度、硬度和拉伸强度分别为97.5%、HRB 81.7和620 MPa,其硬度和拉伸强度分别比采用石蜡基黏结剂制备的PIM--Si3N4增强316L不锈钢复合材料提高5%和20.4%.     

1971～2010年云南富民气候变化分析

根据富民站11个气候要素40 a的序列资料,使用标准差、线性倾向率等指标和一元线性方程或多项式拟合检验方法,从多个角度综合分析富民气候变化特点和规律.结果表明,富民气温变化趋势反映云南区域气温变化特点和规律,最低气温增加率对气候变暖贡献突出;降水量年际波动大、线性变化倾向不明显;平均相对湿度线性变化倾向不确定;日照时数年际波动变化较大、线性减少趋势变化显著;平均气温与日照时数的乘积ST值以及平均风速两者的减小变化,是40 a来富民蒸发量呈线性减少变化的主要原因;1997年以来,富民气候变暖加剧,年降水量呈现显著减少变化趋势,极端高温升温趋势明显,气候干暖变化趋势呈现.     

基于微分进化算法的导弹起飞质量优化设计

为快速准确地计算导弹起飞质量,对优化算法进行了研究,提出了基于微分进化算法的导弹起飞质量设计方法.以单室双推力固体火箭发动机类型的导弹起飞质量作为算例进行了优化设计.确定了设计变量及约束条件,建立了导弹起飞质量优化模型.根据优化模型选取微分进化算法中的种群规模、最大进化代数等参数,最终通过不断迭代获得最小起飞质量.优化结果显示,与遗传算法相比,微分进化算法在导弹起飞质量计算方面具有更快的收敛性和更高的计算精度.     

NRG1A精密水温记录仪在黄河下游的应用探讨

人民治黄以来,伏秋大汛未有决口、改道等殃及国家人民生命财产的灾情发生,但凌汛期却发生了决口漫堤的险情,给国家和人民造成了巨大的损失,因此研究凌清的产生具有重要的意义,水温作为其最重要的因子之一,多年来一直靠传统的水温表量取,NKG1A精密水温记录仪研制成功后,通过在黄河艾山、泺口水文站的比测分析,探讨该仪器在黄河下游的应用情况。     

新疆生产建设兵团农五师土地利用变化及驱动因素分析

利用新疆生产建设兵团农五师2002～2009年土地利用现状变更调查数据,通过采用土地利用变化速率,对该地区土地利用变化进行分析,并探讨了土地利用变化的驱动因素。结果表明:人口的增长、经济的快速发展、土地利用效益的差异与政策是促进其土地利用变化的主要驱动因素。     

烃基黄药捕收剂的生物降解性评价

借鉴表面活性剂等有机污染物的生物降解性评价体系,采用BOD5/CODCr法、静置烧瓶试验法和OECD-301B(ISO 9439)标准对烃基黄药的生物降解性进行评价,考察分子结构对生物降解度的影响,探讨烃基黄药的生物降解机理.研究结果表明:乙基、正丁基、正戊基、异丙基、异丁基黄药的BOD5与CODCr质量浓度之比即ρ(BOD5)/ρ(CODCr)均小于0.25,第28 d生物降解度分别为39.54%,36.88%,34.09%,29.17%和26.79%,生物降解指数分别为101.020 0,99.019 9,88.717 5,79.125 6和71.897 5,上述几种黄药对微生物的抑制时间分别为12,13,15,17和18 d.这3种评价方法得出的结论是一致的,即上述几种黄药基本上是难生物降解的,其生物降解能力由大至小依次为:乙基黄药、正丁基黄药、正戊基黄药、异丙基黄药和异丁基黄药;相对于碳链长度,分支度对黄药的生物降解性的影响更加显著,CS2,ROCSSH和单硫代碳酸盐是黄药生物降解的主要产物,同时,有少量油状液滴双黄药生成.     

畜粪、木屑混合物蚯蚓堆制过程中蚓体生长的影响因素研究

采用室内接种法,就畜粪、木屑混合物蚯蚓堆肥过程中影响赤子爱胜蚓(Eisenia foetida)生长的因素及其规律进行了研究.结果表明:蚯蚓接种密度为16～40mg/g范围时,相对有利于蚯蚓的存活、繁殖、生长及基质消耗,接种密度过高(64mg/g)会显著降低蚯蚓的繁殖率、个体平均增重和基质日消耗量;低湿度(60％)对蚯蚓的存活、繁殖、增重生长及基质消耗均具有显著抑制效应,而高湿度(80％)亦会抑制蚯蚓的繁殖和基质消耗,但对蚯蚓存活及增重生长无明显影响;低温(10℃)和高温(30℃)均会抑制蚯蚓繁殖,但低温和高温对基质的消耗减量却分别具有抑制和促进效应;木屑配比过高或过低均会抑制蚯蚓个体增重,但高木屑配比则有利于基质的减量消耗和蚯蚓繁殖.     

矩阵对角化中可逆矩阵的研究

通过对矩阵的对角化研究,找出了在对角化过程中所取的可逆阵之间的内在联系,并分别从矩阵以及线性变换两个角度给出了可逆阵之间的关系。如果n阶方阵A可对角化,则存在可逆阵P,使P-1AP为对角阵。若取可逆阵Q,Q-1AQ也为对角阵,那么适当调整Q的列向量的次序后,调整后的P,Q的列向量之间存在线性关系,且列向量之间的线性变换的矩阵为准对角矩阵,该准对角矩阵的每个块矩阵的阶数等于A的某个特征值的重数,并举例说明了这一结论。     

基于石墨烯/铂纳米颗粒复合材料的过氧化氢无酶传感器的研制

提出了一种新的过氧化氢电化学传感器的制备方法.通过Hummer法氧化天然石墨粉制得氧化石墨,在蒸馏水中利用超声分散将氧化石墨剥片,从而合成了氧化石墨烯(GO).将氧化石墨烯修饰到电极上后通过电沉积法在氧化石墨烯上沉积Pt纳米颗粒制得复合材料.利用其对过氧化氢的直接催化还原作用,研制了无酶过氧化氢传感器,实现对过氧化氢的灵敏测定,其响应电流与过氧化氢的浓度在4.00×10-5 mol/L～6.11×10-3 mol/L范围内呈线性关系,研究了各种实验条件对过氧化氢传感器性能的影响.该传感器制作简单,使用寿命长.