小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

蓝牙可视电话系统研究

提出了基于DSP处理的具有较低编码速率、较高音像质量以及高效短距离无线连接组网能力的蓝牙可视电话系统的完整实现方案(软件实现和硬件实现)；分析了蓝牙传输技术，重点论述了利用蓝牙进行视频传输的关键技术——H．263鲁棒性编码技术，采用白噪声模拟蓝牙传输信道对视频编解码进行环回仿真测试。     

确定Fmin的一个算法

构造了一个求解最小函数依赖集Fmin的计算机算法．该算法将求解Fmin的逻辑推理过程包装在一个C 函数之中，通过运行与此函数相配套的程序，可以快速、准确地获得与所给函数依赖集F等价的Fmin从而使求解Fmin的过程方便、快捷．     

综合数据包络分析模型及其软件系统设计

针对实际问题复杂多样、范围广泛,而数据包络分析(DEA)模型本身又种类较多等特点,首先对多种常用的DEA模型进行了分类研究,指出了每类DEA模型在形式上的具体特点。以此为基础给出了一种能够包含各类模型特征的综合DEA模型和相应的目标规划模型。最后,根据目标规划模型中不同参数与不同模型之间的对应关系设计了能判断多种DEA有效性的综合算法和软件系统。     

一种利用Markov性求解概率问题的方法

本文主要给出了Markov链的一些重要结论，同时利用它来处理一些使用初等方法难以解决的概率问题。     

硫酸氢钠催化合成乙酸乙酯

硫酸氢钠能够代替硫酸作为酯化作用的催化剂，本文研究了一水硫酸氢钠催化合成乙酸乙酯，当m酸羧：m乙醇：m硫酸氧钠=0．57：0．4：0．02时，最后合成酯的产率可达85％以上。     

关于子格格的若干性质

对由子格格中的链构成的偏序集进行了研究，给出了一类链的长度估计式和一些相关性质，另外，还探讨了模格和分配格的子格格性质，给出了一个格是模格或分配格的子格格的充要条件，最后，给出了部分计算公式在DEA方法中的一些应用．     

基于网络的报表打印程序的实现

我们完成了一个基于网络的报表打印程序．该程序可在网络环境下通过对远程数据库的访问生成报表，用户可使用本地打印机将报表打印出来．本文就如何实现Java应用程序框架结构、生成Java报表、进行多页打印、实现打印预览以及何时调用打印方法等问题进行了讨论．     

氯代羟基二苯醚合成工艺的改进

对以取代酚和硝基氯苯为原料，采用缩合、还原、重氮化、水解制备氯代羟基二苯醚的合成工艺进行了改进。提出了一种无溶剂熔融醚缩合方法，并优化了氨基二苯醚重氮盐水解的条件，使其合成方法具有更好的工业应用前景。     

独活属药用部位的解剖学研究

对四川独活属13种植物进行了解剖学研究，根据独活属植物根的次生韧皮部远比次生木质部发达的特点，确定独活属植物的根是典型的贮藏型根，研究结果表明：分泌道存在于中柱鞘和次生韧皮部，而不存在于次生木质部和周皮，根部分泌道的数量与药用价值相关。接受独活属植物中分泌道丰富的独活H．hemsleyanum、短毛独活H．moellendorffii、平截独活H．vincinum、自亮独活H．candicans、永宁独活H．yungningense等种为独活属主要的药用植物。