改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

基于雷达导引头角度跟踪特性的战斗机机动控制方法

通过分析导弹导引头角度自动跟踪系统的跟踪特性,明确了跟踪误差产生机理及对跟踪系统的影响,提出了战斗机规避导弹攻击的机动控制目标。以二维平面内导弹攻击为例,建立了导弹与战斗机的相对追逃运动模型。基于动态逆理论,对中断导引头角度跟踪的机动控制方法进行分析,推导了战斗机的规避机动控制律。通过仿真验证了该方法的有效性。     

Clifford半群的平坦性刻划

半群Ｓ称为Ｃｌｉｆｏｒｄ半群,如果它是群的强半格．利用左Ｓ１系的平坦性给出了Ｃｌｉｆｏｒｄ半群的特征刻划．     

Hamilton图的代数刻划

运用矩阵方法,给出了连通图是Ｈａｍｉｌｔｏｎ图的一个代数刻划     

ORACLE SQL* FORMS主从块设计

介绍在ＯＲＡＣＬＥＳＱＬ＊ＦＯＲＭＳ中快捷且灵活地建立主从关系的一种方法．     

影响铅同富里酸络合容量测定的因素

对内蒙古地区天然水中有机配体与铅的表观络合容量（Ｃ．Ｃ）进行了阳极溶出伏安法（ＡＳＶ）测定,并计算总条件稳定常数（Ｋ）和络合容量指数（Ｉ）;对电极的互性关系和重现性,络合平衡时间、ｐＨ等因素做了半定量讨论。     

抗人绒毛膜促性腺激素（HCG）单克隆抗体的研制和特性分析

以HCG为抗原,免疫BALB/c小鼠,取其脾细胞与小鼠Sp2/0—Ag14骨髓瘤细胞融合,经反复筛选和再克隆化,获得8株能稳定分泌抗HCG特异单克隆抗体的杂交瘤细胞株。对其中6个高效价单抗进行了特异性和抗原决定簇检测,选出两个抗相距较远不同决定簇的单抗(2D_4,4F_4)作进一步特性分析。结果显示:免疫球蛋白亚类鉴定,2D_4为IgGl亚类,4F_4为IgG2a亚类;亲和力常数(K_(affi)),2D_4为5.41±0.94×10~(-10)mol/L,4F_4为1.37±0.33×10~(-9)mol/L。证实该两种单克隆抗体可用于研制有关临床诊断试剂盒。     

藏药抱茎獐牙菜的胚胎学研究

抱茎獐牙菜（ＳｗｅｒｔｉａｆｒａｎｃｈｉｔｉａｎａＭａｘｉｍ．）花药４室,药壁发育为双子叶型;绒毡层异型起源,为非典型腺质型绒毡层;中层２层;花药壁表皮宿存,与药室内壁一起纤维状加厚．胞质分裂为同时型,四分体的排列方式为四面体型;成熟花粉为２细胞．子房２心皮,１室,８列胚珠,为侧膜胎座．薄珠心,单珠被,倒生胚珠．胚囊发育为蓼型．珠孔受精,受精作用属于有丝分裂前配子体融合类型．胚乳发育为核型．胚胎发育为茄型酸浆Ⅰ变型．反足细胞分裂为５～８个,宿存,每个细胞均多核和异常膨大,反足细胞形成的吸器明显,并在胚乳层之外形成染色深的类似“外胚乳”的结构．果实成熟时,种子只发育至球型胚早期阶段．反足细胞在龙胆科一些高山短命植物中的宿存与分裂具有重要的生殖适应与进化意义,这对于龙胆科一年生植物在青藏高原严酷的环境下,甚至在只有几周的生长季节内完成其生活史是十分重要的     

油库发油控制及管理系统的研究

阐述了油库发油体积及重量的测量过程,讨论了控制及管理的功能要求,提出了设定关阀提前量ΔＸ,并控制调整其大小以提高发油精度的思想。系统采用主从式上下两级微机网络。文中给出了该系统的实现方法,同时论述了保证系统安全运行的措施。     

无初始状态统计知识时多变量系统的最优平滑与预报

在无初始状态统计知识的情况下,我们分别就固定点平滑、固定滞后平滑与预报３种情况给出了动态系统的最优线性最小偏差估计（ＢＬＩＭＢＥ）,同时还给出了完全（ｉ,ｊ,Ｔｉ）－可重构性的概念及系统完全（ｉ,ｊ,Ｔｉ）－可重构的充要条件