Modbus协议在清洁机器人中的应用

基于网络传感器和网络执行器的控制系统结构简单、可靠性高的优点,本文对清洁机器人控制技术进行了研究,研制了基于Modbus协议的清洁机器人网络传感器、网络执行器和网络化控制系统,设计了控制系统的硬件和软件,介绍了系统的协议标准和数据校验算法,并进行了实验研究。     

DNA与小分子相互作用的研究进展

概述了能与DNA发生相互作用的小分子的种类和不同小分子与DNA相互作用的方式、机理,并对DNA与小分子相互作用研究的常用方法,以及这些方法的特点进行了评述。最后对其发展前景,尤其是对药物分子与DNA相互作用的未来发展方向进行了展望与预测。     

论椭圆及其内接、外切六边形的仿射等价问题

讨论了椭圆及其内接、外切六边形的仿射等价问题,给出了椭圆及其内接、外切六边形与圆及其内接、外切正六边形仿射等价的必要条件与充分条件.     

福州温泉区地下热水有限元数值模拟研究

福州温泉区蕴藏着丰富的地下热水,然而长时间的过量开采,已造成地热水位下降,热水资源逐渐枯竭.针对这一状况,在对福州市温泉区复杂的地质概况及水文地质条件进行概化的基础上,对热田区热水动态进行三维有限元数值模拟,对其允许开采量进行了现状评估与预测分析     

Cr-Fe-Mn粉末混合物的机械合金化及其磁交换作用

对主要成分为Cr72Fe18Mn10的粉末混合物进行机械球磨。采用扫描电子显微镜、X射线衍射仪和Mǒssbauer谱仪对球磨不同时间的样品的结构进行研究。研究结果表明：在球磨过程中，存在铁磁性的a—Fe及Fe基的超精细场分布组元和顺磁性的Cr基固溶体，球磨30h能形成顺磁性的纳米晶Cr-Fe-Mn合金；样品的矫顽力随球磨时间的延长先增加后减小，球磨12h时样品的矫顽力最大，为17．313kA／m；球磨样品在高于Cr的奈尔温度退火后场冷却时的矫顽力大于相应的零场冷却时的矫顽力，主要由体系中的铁磁-反铁磁交换作用所引起，其强弱随球磨时间的不同而不同。     

一种硫代酰胺基螯合功能纤维的研制

以腈纶纤维为起始原料,经乙二胺预交联后,以DMF作溶剂与硫化钠反应,合成了一种硫代酰胺功能基可达5.6mmol/g千纤维的含硫螯合功能纤维,利用红外光谱、硫含量测定等手段对这种功能纤维的结构进行了初步确定并探讨了溶剂、摩尔比以及时间、pH等对反应产物的影响.     

抗日战争是对中国各党派的一次大检阅--兼谈抗日战争胜利的伟大意义

抗日战争时期,中国共产党站在民族解放斗争的前沿,指引着全民族抗战胜利,为新民主主义革命的胜利奠定了坚实的基础.纵观整个抗日战争时期,国民党消极抗日,致使国家政治、经济更加腐败落后.中间党派代表民族资产阶级、上层小资产阶级的利益,成为抗战中的一支重要力量.伟大的抗日战争,对于中国各党派是一次大检阅.它检阅了哪些党派代表人民,代表进步,哪个党派将最终赢得人民,赢得胜利.     

3,4-亚甲二氧基苯甲醛修饰壳聚糖的制备与表征

从内陆螯虾壳中提取甲壳素,对该生物质进行资源化处理得壳聚糖(CTS).微波条件下精制得到高反应活性壳聚糖,脱乙酰度和黏均相对分子质量分别大于84%和3×105.将苯甲醛衍生物作为侧基引入该生物高分子链,研究壳聚糖深度脱乙酰化和生成Schiff碱的反应条件.以精制CTS为原料,以侧基接枝率为指标设计正交试验,筛选出高接枝率3,4-亚甲二氧基苯甲醛(胡椒醛)修饰壳聚糖(Hel-CTS)--(1,4)-2-(3,4-亚甲二氧基-苯甲)-亚胺-2-脱氧-β-D-葡聚糖的合成条件为:反应温度40℃,CTS与胡椒醛质量比为1:2,pH值为6.0,合成时间10 h.对Hel-CTS的结构和性能利用红外光谱(FTIR)、热重分析(TG)和差示扫描量热(DSC)等手段进行了表征.以黏度法结合重量分析法,半定量估算出Hel-CTS的平均相对分子质量为4.97×105.     

二元复合驱体系中钠型蒙脱土的表面电性质

利用电势分析仪分析了石油磺酸盐及部分水解聚丙烯酰胺（HPAM）对钠型蒙脱土ζ电势的影响，采用X射线衍射（XRD）测定了钠型蒙脱土于石油磺酸盐、HPAM溶液中结构的变化。结果表明，石油磺酸盐、HPAM均能使钠型蒙脱土的ζ电势变得更负，而且使钠型蒙脱土的XRD峰发生明显的变化，说明HPAM和石油磺酸盐不仅可以吸附到蒙脱土的表面，而且可以吸附到蒙脱土的层间结构中。     

线性时滞系统的新型自适应控制

针对一类单时滞的线性时滞系统,为对其未知的状态时滞参数进行自适应控制,基于LMI方法,采用一种基于“描述形式”的Lyapunov-Krasovskii泛函和新型的带记忆的状态反馈控制,使得参数自适应律能反映实时估计值与实际接近值之间的差值,从而突破以往自适应控制对估计值的大小限制和调整参数计算的困难,给出了一种新型的保守性较小、简便、实用的自适应律,仿真实例证明了该控制方案的有效性。