A hybrid Jacobian control for uncalibrated robot visual servoing

This paper focuses on the visual servo control of an uncalibrated robotic arm with an eye-in-hand camera. Without a prior knowledge of the kinematics of the robotic arm or camera calibration, the proposed hybrid Jacobian controller can track a moving object using visual feedback and joint-space velocity feedback. The proposed hybrid control method is a combination of the uncalibrated visual servoing and approximate Jacobian feedback control. First, the Jacobian matrix from joint-space to image-space is estimated by recursive least-squares (RLS) algorithm, and then the approximate Jacobian feedback controller is designed by using visual feedback and joint-space velocity feedback. The performances of the proposed control methods are illustrated by computer simulations.     

大气混合层厚度的计算方法及影响因子

本文讲述了大气混合层厚度的定义及它在大气环境保护中的作用。论述了大气混合层厚度的多种计算方法如国标法、干绝热法、罗氏法等，并分析了大气混合层厚度的各种影响因子。其中大气稳定度是决定混合层厚度的最主要因子。     

二维金纳米微粒有序阵列的制备

对于用十二烷基硫醇包覆的金纳米微粒，用Langmuir-Blodgett(LB)技术制备了二维金纳米微粒有序阵列．在单纯的硫醇包覆的金纳米微粒形成的LB膜中，由于硫醇分子之间的疏水相互作用，容易导致金纳米微粒的自组织而在LB膜中形成缺陷．为了改善金纳米微粒的成膜性能和提高金纳米微粒阵列的有序性，正十二醇作为添加剂和润滑剂加入到金纳米微粒的氯仿溶液中与金纳米微粒一起形成LB膜．用透射电子显微镜对金纳米微粒的二维阵列进行了表征．结果表明，正十二醇的加入可以有效地减少用LB技术制备的二维金纳米微粒阵列中的缺陷，提高金纳米微粒阵列的有序性．     

葡聚糖产生菌(Leuoconostoc mesenteroides)发酵培养基优化初步研究

采用单一因素确定法研究分离自明阳糖厂的一株肠膜明串珠菌菌株摇瓶发酵生产葡聚糖的适宜培养基 ,结果得到适宜培养基的组分为 :蔗糖 1 0 %、酵母膏 0 .4%、磷酸氢二铵0 .6%、磷酸二氢钾 0 .1 %、硫酸镁 0 .1 %、Mn Cl2 · 4H2 O0 .0 0 0 3%、Zn SO4· 7H2 O0 .0 0 0 5%、Fe SO4· 7H2 O0 .0 0 5%、Ca Cl2 · 2 H2 O0 .0 0 2 %。     

四辊冷带轧机摩擦型颤振机理的研究

分析了轧辊与轧件接触面的复杂摩擦特性，提出了一种新的轧件振动模型，研究了粘滑共存摩擦转变为全滑动摩擦时，由于轧件失稳所导致的轧机颤振现象，并采用相平面法分析了振动系统的极限环稳定性，同时，应用定量的分析方法对轧件振动模型进行了一定的理论探讨；在理论研究的基础上，提出了抑制颤振的方法，并通过已有的实验研究成果论证了方法的有效性。     

具时滞的细胞神经网络的全局稳定性的新定理

提出了判定具有时滞的细胞神经网络渐近稳定性的一条新定理，可以证明，该定理的结论使得直到目前为止的所有全局渐近稳定性定理或推论均为其特例，并且证明简单，条件判定也较容易实现。     

3,5—二卤代—4—羟基苯甲腈的合成

对羟基苯甲酸在溶剂中与尿素反应生成对羟基苯甲腈，产物车溴素和氯酸钠、碘和氯气和反应制得相应的３，５－二卤代－４－羟基苯甲腈。     

水平井试井分析自动拟合方法

建立了均质、上下封闭水平无限大油藏中水平井的试井模型，提出了用最小二乘法实现水平井试井分析的自动拟合方法．运用改进的ＬｅｖｅｎｂｅｒｇＭａｒｑｕａｒｄｔ回归方法，使自动拟合方法收敛速度更快．并用实例说明了该方法的实用性．     

μ-4,4’-联吡啶多核铜(Ⅱ)配合物的晶体结构

本文合成了以4，4’-联吡啶为桥联配体的多核Cu（Ⅱ）配合物，［Cu（Phen）（μ－4，4’－bpy）（ClO4）2］n·H2O（Phen＝1，10菲咯琳，4，4’bpy＝4，4’联吡啶）．于定温下测定了该配合物的晶体结构．Cu（Ⅱ）的配位环境是一个畸变的八面体．CU（Ⅱ）通过4，4’联吡啶连接成锯齿状的链。