基于一阶低通滤波器滑模反步法的直流电机位置控制

针对直流电机位置控制系统在负载扰动情况下存在控制精度低、响应速度慢和鲁棒性差的问题,提出了基于一阶低通滤波器滑模反步法的直流电机位置跟踪控制算法.通过滑模反步法进行虚拟控制实现直流电机实际位置控制.利用一阶低通滤波器计算虚拟控制项的导数,消除微分膨胀,使控制器设计简单,但同时造成了相位滞后.通过前馈环节对一阶低通滤波器造成的相位滞后进行补偿.考虑位置跟踪、虚拟控制和滤波误差设计线性动态滑模面,改进滑模变结构控制律的切换控制项,提高滑模趋近速度,同时降低系统输出抖振.定义了Lyapunov函数,证明系统稳定性.仿真实验对比了比例积分微分(proportion integration differentid,PID)控制和传统滑模控制算法,结果表明,该方法能够快速、准确地跟踪给定位置信号,同时具有较好的鲁棒性.     

机织物热阻的理论模型研究

研究了织物传热的宏观、微观机理,认为热流在织物中的传递具有各向异性,热流在纤维中主要沿轴向传递,在织物中主要沿纱线轴向传递.通过对平纹、斜纹、缎纹织物热阻的实例分析,建立了与织物结构参数相关的热阻理论模型.在此模型的基础上,分析了织纹组织、织物厚度和容重对织物热阻的影响规律,丰富了织物热传导理论.     

尿素对碱木质素溶液行为和吸附特征的影响

为了探究木质素氢键的作用力,以尿素为氢键破坏剂研究了氢键对碱木质素溶液行为和吸附特征的影响.结果发现:随着尿素的不断加入,碱木质素的氢键破坏程度增大,羟基的红外吸收光谱往高波数方向移动;当在碱木质素中添加少量尿素时,尿素主要破坏碱木质素-水分子之间的氢键,导致碱木质素溶液粒径减小,比浓黏度降低,吸附量增大且吸附膜粗糙度增大;当添加尿素较多时,尿素以破坏碱木质素分子内部的氢键为主,导致溶液粒径增大,比浓黏度增大,吸附量减小且吸附膜粗糙度变小.     

基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人.     

用UNIXLEX／YACC生成PL／0编译器

给出利用ＵＮＩＸ系统的语言开发工具ＬＥＸ和ＹＡＣＣ生成把ＰＬ／０语言源程序翻译成８０８８汇编程序的编译器的原理和方法，并给出一个编译实例．     

腺苷酸化合物与[Mo_2Fe_6S_8(SPh)_6(MeO)_3]~(3-)原子簇的络合

ATP与[Mo_2Fe_5S_2(SPh)_6(MeO)_3]~(3-)原子簇的络合,引起ATP的α-、β-~(31)PNMR谱峰往低磁场方向移动13.23和9.02ppm.t-~(31)PNMk谱峰趋于消失,ATP与原子簇的络合,增加其配位场和配位数,促进原子簇与亚甲蓝之间的氧化还原反应并屏蔽原子簇中的铁,使其不易与亚铁螯合剂phen反应。     

2,3-Dihydroxybiphenyl dioxygenase gene was first discovered in Arthrobacter sp. strain PJ3

Bacterium strain PJ3,isolated from wastewater and identified as Arthrobacter sp. bacterium based on its 16S rDNA gene,could use carbazole as the sole carbon,nitrogen and energy source. The genomic library of strain PJ3 was constructed and a positive clone JM109(pUCW402) was screened out for the expression of dioxygenase by the ability to form yellow ring-fission product. A 2,3-dihydroxybiphenyl dioxygenase(23DHBD) gene of 933 bp was found in the 3360 bp exogenous fragment of pUCW402 by GenSCAN software and BLAST analysis. The phylogenetic analysis showed that 23DHBD from strain PJ3 formed a deep branch separate from a cluster containing most known 23DHBD in GenBank. Southern hybridization confirmed for the first time that the 23DHBD gene was from the genomic DNA of Arthrobacter sp. PJ3. In order to test the gene function,recombinant bacterium BL21(pETW-8) was constructed to express 23DHBD. The expression level in BL21(pETW-8) was highest compared with the recombinant bacteria JM109(pUCW402) and strain PJ3. We observed that 23DHBD was not absolute specific. The enzyme activity was higher with 2,3-dihydroxybiphenyl as a substrate than with catechol. The substrate specificity assay suggested that 23DHBD was essential for cleavage of bi-cyclic aromatic compounds during the course of aromatic compound biodegradation in Arthrobacter sp. strain PJ3.     

太原市城市道路交通现状调查及对策研究

分析太原市城市道路交通现状,并结合城市发展规划,提出了一系列措施来改善太原市城市道路交通。     

复合矩阵的Loewner偏序与特征值不等式

讨论了存在Loewner偏序的两矩阵的k级复合矩阵的关系,并将复合矩阵与广义Schur补结合起来,研究矩阵广义Schur补的复合矩阵与复合矩阵广义Schur补之间的Loewner偏序,得到了Ck[（A^＊BA）/α]≤[Ck（A/α）]^＊Ck[B（β′）]Ck（A/α）等结果,并给出相关的特征值与奇异值不等式,推广和改进了近期的相关结果.     

层状复合岩体路堑开挖中预裂爆破技术应用

分析了预裂爆破技术在层状复合岩体中作用机理，对梁万高速公路A合同段层状复合岩体路堑开挖中预裂爆破参数设计进行了探讨，由于层状复合岩体特殊性质，岩体内不同岩层对应不同的线装药密度，为了控制爆破危害，保护被保护对象的要求，除严格遵守安全规程外，还需采取一些特殊的安全措施，通过现场试验，得到了较好的爆破效果。