基于分离设计/集成优化的机器人步态规划

针对双足机器人步行问题，提出了一种基于分离设计／集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征，实施多时空和多关节的任务分离，进而实现多时空关节的步态分离规划。进一步基于零力矩点理论，提出了一种综合机构修正和步态修正方法的步态规划集成优化策略。这种基于分离设计／集成优化的步态规划策略极大简化了复杂多关节双足机器人的规划过程，仿真研究表明了该方法的有效性。     

基于R＆D成本补偿的国防采购激励机制研究

建立一套合适的激励机制可以极大地节约国防采购的成本、提高资源的利用效率．研究国防采购中的激励机制，着重探讨国防采购的重要阶段——厂商从事国防项目的研究与发展阶段，军方可以采取的激励机制．得出了为了提高厂商效用、降低厂商从事国防研究与发展的风险，军方必须对厂商的研究与发展进行一定比例的补贴，给出了能使厂商按照军方所期望的规模对国防项目的研究与发展进行投资的最优补偿比率．文中结论表明：军方的补偿比率和从事国防项目的研究与发展的厂商数、项目的期望利润以及军方期望的研究与发展的投资规模有关．     

传感器网络中异常数据实时检测算法

如何实时检测传感器网络中异常数据是一项非常重要的工作。通过对线性自回归的分析法,给出传感器数据流的预测模型及其预测机制。当预测出现失败时,给出了一种预测模型自动调整策略,以降低预测误差。基于该预测模型,提出了一种异常数据检测方法,通过计算当前时刻的预测误差与平均预测误差的比值,比较该比值与预先设定的阈值的大小,以检测该时刻数据是否为异常数据。基于该方法,提出了异常事件检测和数据压缩处理的算法。仿真结果验证了预测模型的正确性和有效性,表明该模型能够实时检测异常事件和压缩数据处理。     

基于设计者智能主体模型的产品开发过程仿真

产品开发过程仿真是对产品开发过程进行预测、管理、评价和改进的有效手段.为了对产品开发过程中的人与组织因素进行仿真,提出了一种设计者驱动的产品开发过程仿真原理.重点对设计者智能主体模型进行了研究,采用INTERRAP混合结构建立了设计者智能主体结构模型,用分层有色随机Petri网描述了设计者的个体行为过程与协作行为过程.最后进行了系列仿真实验,初步证明了模型的有效性.基于设计者智能主体模型的过程仿真可在过程预测与评价、人因及组织分析、设计过程改进等方面发挥重要作用.     

停机位分配问题的顶点着色模型及算法

给出了停机位分配问题顶点着色模型及其分解算法.通过改良一种时间冲突算法,构建了航班使用停机位的时间冲突集合.以"先到先服务"原则为基础,把停机位分配问题转化为顶点着色问题,并建立了相应模型.利用笔者独创的分解算法,停机位的作业能力可得到改善.算法的计算复杂度为O(n2).该算法的特点在于:1)将顶点、颜色划分为若干个不同等级的集合;2)将顶点按照所属集合的等级、度进行分解,得到顶点的分解序列.在用一种颜色ck(1≤k≤K;K是可用颜色数)给顶点着色时,优先给这样一个顶点着色:该顶点能被着ck色,且其分解序列号最大.最后将该算法应用于一个算例,得到了最优解.     

C4ISR体系结构研究现状与问题

体系结构是组成系统各部件的结构、它们之间的关系以及制约它们设计和随时间演进的原则和指南。C4ISR体系结构已成为国内外军事领域的研究热点以及大型军事信息系统开发的关键技术之一。归纳了C4ISR体系结构研究的重要意义及其主要的研究方向。在介绍了C4ISR系统体系结构定义之后,从三个方面总结了C4ISR体系结构技术的研究进展。最后在分析当前体系结构研究不足的基础上对体系结构的发展趋势进行了总结和展望。     

基于信息流的C2组织结构仿真评价研究

建立了C2(Command and Control)组织的信息流描述图模型与矩阵模型。从决策agent在知识、能力上的宽度与深度两个角度分析了决策agent之间进行信息交换、指挥控制命令传递的特点,在此基础上建立了C2组织中决策agent的功能模型,并定性地分析了多agent之间协同决策在决策质量、时间上的影响因素。最后针对一个简单的作战任务,从信息流的角度应用仿真方法对8种典型的C2组织结构进行了评价,仿真结果反映了C2组织结构的发展趋势。     

面向复杂决策问题的结构计算方法研究

决策问题的复杂性与决策问题的结构化程度是高度相关的,对于决策问题复杂性的研究,主要体现在对策问题结构化的研究上。借鉴复杂系统分层递阶结构的特点,对复杂决策问题的层次结构进行形式化定义,描述了复杂决策问题的结构集成,提出问题结构集成的关键在于支配决策单元的相对权重的获得,运用梯度向量法对复杂决策问题进行层次结构分析,并结合算例验证了该方法的有效性。     

基于DirectX的微型飞行器飞行仿真系统

介绍了一种运行在PC/Windows平台上的微型飞行器飞行实时仿真系统,该系统在VC 6.0编程环境下用DirectX开发。在飞行动力学和运动学仿真中,采用了六自由度全量非线性方程,以微型飞行器的风洞吹风实验数据为依据,考虑了螺旋桨的气动扭矩、陀螺力矩和尾流对微型飞行器的影响,精确地反映了微型飞行器的实际运动特性。应用此飞行仿真软件,除可以进行全面的飞行动力学分析外,还应用于微型飞行器的设计、试飞、侦察评估等方面。     

基于Petri网的Web个性化服务

Web站点的个性化服务功能,可以帮助用户快速找到其所需的信息。基于推荐系统是当前实现个性化服务的主要方法。这种个性化服务方法存在显示不直观和重复计算的缺点。本文给出了基于Petri网的Web个性化服务方法,克服了基于推荐方法的缺点,并讨论了进一步的研究工作。