四足机器人转向与斜向运动规划理论及方法

为实现四足机器人在平面上的稳定平顺的转向与斜向运动,提出了一种基于参数化坐标变换矩阵的规划方法. 通过D-H法建立了四足机器人的运动学模型,分别求得机器人机体坐标系在两种运动中的参数化坐标变换矩阵,并通过参数的调整来完成机器人运动的规划. 最后对四足机器人在平面上的转向与斜向运动进行了仿真,仿真结果表明,该方法能够实现四足机器人在平面上的连续、平稳的转向与斜向运动.      

基于Pareto定律参数优化的径向基近似建模

针对传统留一交叉验证法计算量大不适用于大规模复杂系统的问题,借鉴经济学中的Pareto定律,选择对全局误差大小起决定性作用的样本点作为关键点,对留一交叉验证法进行了改进,提出了基于Pareto定律的留一交叉验证方法。针对径向基模型形状参数的优化选择问题,将基于Pareto定律的留一交叉验证方法应用于形状参数的优化,提出了基于Pareto定律参数优化的径向基模型构造方法。测试表明,该方法构造的径向基模型具有良好的近似精度和较高的计算效率,具有推广的价值。     

基于形态学和提升小波的心电信号去噪方法研究

心电信号是一种典型的微弱信号,含有大量噪声,还具有强烈的非线性和非平稳性.针对传统小波计算量大,很难同时将心电信号中高频和低频噪声去除的问题,提出一种结合形态学与提升小波阈值去噪的算法,通过形态学滤波器去除信号的低频噪声,提升小波阈值去噪法去除信号中的高频噪声.经过对MIT-BIH心律失常数据库中的心电信号进行仿真,结果表明,结合形态学算法与提升小波去噪算法的去噪方法,能同时有效去除信号中的低频和高频噪声,提高了心电信号的质量.     

南洞地下河最枯径流的周期变化及趋势分析

通过运用基于小波分析和重标极差分析的研究方法,对南洞地下河总出口24a最枯径流的周期变化和趋势进行分析与讨论。研究结果表明,4a、10a和15a3个周期的波动控制着南洞地下河最枯径流在1990-2013年时间域内的变化特征,其中10a的周期震荡最强,为流域年最枯径流变化的第一主周期;15a、4a尺度为最枯径流变化的第二、第三周期。在4a、10a和15a3个时间尺度下的赫斯特指数分别为0.315 60、0.573 28、0.740 43,说明未来4a尺度下最枯径流的变化趋势与过去相反,而未来10a和15a等较长尺度下的趋势变化与过去的变化相似。研究结果为南洞地下河最枯水期水资源的开发与调配提供了参考。     

稳定同位素技术对贵州青菜洞和癞子洞营养级关系的研究

本文应用稳定同位素技术对贵州喀斯特洞穴青菜洞和癞子洞生态系统的营养级关系进行研究。结果表明,青菜洞和癞子洞食物链的碳源主要为洞穴内土壤有机质,为第一营养级(即初级生产者);洞穴内软体动物的螺类和节肢动物的裸灶螽、马陆等主要以土壤有机质和颗粒有机物为食,为第二营养级(即初级消费者);洞穴内的节肢动物的蜘蛛类和脊椎动物主要以其他动物为食物,为第三营养级(即次级消费者)。本文中青菜洞Δδ15 N的富集因子为2.9‰,癞子洞Δδ15 N的富集因子为2.46‰。     

基于时间Petri网的渗透测试攻击模型研究

针对攻击模型会因为描述的攻击参数不完备,导致实际应用价值降低的问题,提出一种以漏洞为基本粒度,基于时间Petri网的渗透测试攻击模型及构建方法. 该方法对已知漏洞列表构建单漏洞利用模型,通过整合形成渗透测试攻击模型,并提供快速和稳定的漏洞利用方案选择算法,获得相应攻击方案,以及完成一次渗透攻击所需最短时间. 实验结果表明,该模型及算法可以有效地描述攻击时间和攻击稳定性,可实际应用于渗透测试.      

基于单细胞凝胶电泳法的不同烷化剂导致DNA损伤的比较研究

从单细胞水平考察单官能团和双官能团烷化剂引起DNA损伤的差异.采用单细胞凝胶电泳法检测并比较单官能团烷化剂甲基亚硝基脲与双官能团烷化剂尼莫司汀在不同浓度下对DNA的损伤情况.研究结果表明药物浓度与彗星尾部DNA含量之间存在线性关系.为了检测DNA交联损伤,选择加入断裂剂作为对照,结果显示双官能团烷化剂尼莫司汀能引起显著的DNA交联.本文从细胞毒性作用和DNA损伤水平考察了烷化剂的毒性,为阐明烷化剂的致癌和抗癌机制提供理论基础.     

防城港湾夏季水质及表层沉积物重金属污染评价

【目的】调查及评价广西防城港湾的重金属污染现状。【方法】2013年8月从广西防城港湾采集33个站位海水样品和11个站位表层沉积物样品,测定海水和沉积物中重金属(铜、铅、锌、镉、汞、砷)含量,再采用单因子指数法和生态风险指数法对采集的海水和沉积物污染状况进行评价。【结果】该海域海水重金属污染程度由高到低分别是PbZnHgCuCdAs,其中,Pb的平均单项污染指数均大于1,超过国家一类海水水质标准;沉积物中重金属平均含量排序为ZnPbCuAsCdHg,均符合国家一类沉积物标准;沉积物重金属污染程度排序为AsPbCuZnHgCd,即污染程度均属于低污染;潜在危害的影响程度从大到小排序为HgAsCdPbCuZn,即潜在风险较低。【结论】夏季防城港湾海洋重金属环境质量状况良好。     

基于电弧传感的管道焊接高低跟踪技术

摘要： 针对管道焊接过程中焊接规范变化的特点,建立了不同区位焊接电流与焊枪高度的数学模型,提出了可变增益的PID(Proportion Integration Differentiation)多模型控制算法,设计了基于模糊切换规则的多模型控制器.试验结果表明,高低跟踪系统的稳态和动态性能良好,可实现不同焊接规范下焊矩高度的实时跟踪控制,保证了焊接过程的稳定性,改善了焊接质量.     

不锈钢水下激光焊接焊缝成形与力学性能

摘要： 采用水下局部干法激光焊接技术对1 mm厚SUS304不锈钢进行了焊接试验,重点分析了水深及保护气体流量对焊缝成形与力学性能的影响.实验结果表明：通过适当的水深与保护气体流量匹配,可以获得成形良好、剪切拉伸强度与母材相当的焊缝.在水深一定时,随着气体流量的增加,焊缝熔宽变宽,熔深变浅,深宽比减小.在气体流量一定时,随着水深的增加,焊缝熔深和熔宽也表现出类似的变化规律.与普通激光焊接相比,水下激光焊接改变了焊缝的散热方向以及散热速度,因此同一焊接工艺参数下,水下激光焊接的熔深变浅,熔宽变宽.
关键词： 水下焊接; 激光焊; 奥氏体不锈钢; 焊缝成形; 力学性能
中图分类号： TG 456.7文献标志码： A