基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法

将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹.针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制.该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗.采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性.     

成比例反向失效率混合模型中的随机比较

成比例反向失效率混合模型可表示为G（x）=E[-F（x）^θ],其中,G为总体变量y的分布函数,θ为随机比例参数,F为基本分布函数。研究了θ分布函数的不同选择所对应的成比例反向失效率混合模型之间的随机比较。证明了θ和y是正似然比相依的。     

江西井冈山地区寒武-奥陶纪地层的Sm-Nd同位素组成及其构造意义

研究的井冈山地区位于扬子地块与华夏地块之间, 在早古生代寒武-奥陶纪时期沉积了巨厚的泥砂质韵律岩层夹碳酸盐岩和含炭岩层. 它们具有低的ε_Nd(t)值(–13.9~–7.9)和古老的Nd模式年龄(1842~2375 Ma), 数据点在t_DM-t_Str.图上远离一致线分布, 在ε_Nd(t) - t_Str.图上都位于华南元古代地壳演化区域内. 这些特征表明, 本区寒武系和奥陶系主要是古元古代古老地壳组分再循环作用产物, 物源以华夏地块区成熟度较高的陆源碎屑沉积岩为主. 奥陶系爵山沟组和对耳石组的ε_Nd(t)值(–10.5~–7.9)位于上述范围的高端, Nd模式年龄(1842~2059 Ma)位于上述范围的低端, 反映在它们沉积时期内, 来自古元古代晚期-新元古代早期新生地壳物质的加入相对明显. 鉴于在华夏地块和扬子地块东南缘范围内, 早古生代地层的Nd模式年龄都大于1800 Ma, 没有发生明显的降低, 反映在这些地区不存在早古生代亏损地幔来源岩浆活动.     

FPGA的可靠时钟设计方案

对于现场可编程门阵列(FPGA)常见的6种时钟设计,根据建立时间和保持时间的要求,按照同步设计原则,分别给出可靠的时钟设计方案.利用这些方案来设计FPGA的时钟,可以更容易完成FPGA的项目设计,使得FPGA系统更稳定、更可靠.     

基于Linux的IPSec实现技术研究

Internet VPN是专用网家族的最新发展成果,目前基于IPSec安全协议的VPN被广泛看好。文章在研究IPSec协议框架和Linux操作系统的基础上,提出了通过改造Linux内核以及在操作系统原来的TCP／IP协议栈上添加IPSec的实现方案,并对具体实现的关键技术作了进一步的研究。     

高温RF SQUID磁力仪射频振荡器

为了提高高温射频超导量子干涉器(RF SQUID:Radio-Frequency Superconducting Quantum Interference Device)磁力仪的磁场灵敏度和稳定性,设计了提供超导量子干涉器谐振回路偏置信号的射频振荡器。该振荡器采用频率连续可调的压控振荡器作为信号源,结合射频信号衰减电路产生SQUID器件所需功率的振荡信号。实验结果表明,该振荡器能产生549.75～947 MHz连续可调的射频信号,信号功率最低可达-98.97 dBm,满足SQUID器件的工作要求。     

一种基于改进空间平滑的信源数估计算法

针对基于信息论准则信源数估计算法不适用于相关信源情况,提出了一种基于改进空间平滑的信源数估计算法。算法对子阵阵元进行新的组合,使得每个子阵阵元数和原阵阵元数相同,取每个子阵协方差矩阵的算术平均,形成一个新的阵列输出协方差矩阵,然后对该协方差矩阵利用信息论准则估计信源数。仿真分析表明,算法在相关信源存在情况下,能正确估计出信源个数,提高了阵元利用率,在低信噪比和低快拍数时,性能优于空间平滑信息论算法。     

略论大理白族情歌中的自由超越性

情歌能最集中、最典型地折射出普通乡民的生活方式、审美意识及其文化观念,对民族文化精神的建构产生深远的影响.以大理白族情歌为例,阐释情歌中的自由超越性,旨在发掘少数民族传统文化的深刻内涵,提高文化竞争力,以文化和谐促进民族和谐,实现民族文化与时代精神的结合.     

民族药材白四块瓦的基源及质量标准研究

对民族药材白四块瓦的两个来源宽叶金粟兰与多穗金粟兰的根及根茎进行了性状、显微及薄层色谱的比较鉴定研究,并对原植物进行了比较观察, 结果表明:2种植物的花序有显著区别, 两者根的显微特征(石细胞的有无)有稳定的差异, 且薄层色谱也有所不同. 经研究总结出的质量标准为该药材的应用提供了鉴别依据;同时鉴于二者原植物形态、根的显微特征及薄层色谱上明显的差异,对有关作者提出的将植物多穗金粟兰并入宽叶金粟兰的观点提出异议,认为不宜归并.     

二元羧酸促进氯仿光催化降解研究

研究发现引入少量二元羧酸能显著提高H2O2诱导氯仿光催化降解效率.研究了氯仿光催化降解的影响因素,得到了最佳降解条件:pH范围在3.5～4.5;H2O2为3～10 mg/L;Fe(Ⅲ)为0.2～0.45 mmol/L.以氯离子电极和H2O2传感器分别监测氯仿降解体系中氯离子和双氧水浓度,结果表明在最佳降解条件下,氯仿降解速度显著提高.图4,表1,参16.