基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制

提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法,以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力／位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪,文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度,利用无源性理论控制器－观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。     

三轴应力作用下煤渗透率变化规律实验

通过变化的围压扣孔隙压力的作用,进行含瓦斯煤三轴压缩的实验,系统地研究了含瓦斯煤在变形过程中渗透率的变化规律;并根据大量的实验数据,拟合得到含瓦斯煤的渗透率随围压和孔隙压力变化的经验方程.研究结果表明,该经验方程可应用于双层系统煤层变形与煤层气越流耦合模型的数值分析,使邻近层(采空区)孔隙压力分布或瓦斯抽放率的数值模拟更逼近实际观测结果.     

一种基于Lucas序列的盲签名方案

根据Ｌｕｃａｓ序列的特点,设计了一种新的盲签名方案,其安全性是基于大数分解问题的。该方案签名和验证过程简单,通信成本低,因而有较高的安全性和实用性。     

冰箱电气性能检测装置

介绍一种基于单片机控制的冰箱电气性能检测装置的设计原理 ,给出了系统硬件和软件实现框图 实际运行表明 ,该装置测试准确 ,运行可靠     

交流传动的卷染机控制系统

采用计算机控制的交流传动系统改造原直流传动的卷染机 ,给出了卷染机控制系统的软、硬件设计方案 实际运行表明 ,改造后的卷染机提高了生产效率约40 % ,节能约30 % ,具有广阔的推广前景     

关于相互作用多粒子体系质能方程及波动方程

本文推导出相互作用的多粒子体系的相对论质能关系式,并进一步量子化后得到波动方程,为进一步描述相对论多体问题打下基础.     

自代理的应用——HTTP流量统计及IP控制软件的设计与实现

在企业内部网访问Internet的过程中,代理服务器起着十分重要的作用.提出了自代理的概念,描述了一种基于代理服务器原理的浏览器流量统计和站点IP分类控制软件的设计与实现过程.     

柳叶槐根化学成分的研究

首次从豆科植物柳叶槐的根叶分离得到６种成分,分别鉴定为胆甾醇,１－硬脂酸甘油酯、β－胡萝卜甙、硬脂酸、苦参碱、槐果碱。     

人类精神从匮乏到重生的"报告文学"--北村《施洗的河》解读

在长篇小说<施洗的河>里,北村回归最朴素的叙事方式,直接进入人物的生存领域,展现人物心灵深处,揭示了我们这个时代精神匮乏的危机,以唤起社会的警醒.     

格栅处理软土地基承载特性的有限元分析

介绍了格栅的材料特性,对传统的计算土工织物处理软土地基承载力的计算方法的局限性进行了分析;利用有限元法编程,对格栅处理软土地承载特性进行了研究;证明了格栅加层可以改善一定深度内地基内部的应力分布,从而提高软弱地基承载力的效应。