基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究

提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.     

新型可调谐外腔半导体激光器光频扫描干涉测距方法

针对光频调谐器件压电陶瓷的形变滞后影响测量精度的问题,提出了一种采用局部二次曲线过渡的激光器驱动信号波形的修正方法。利用布里-帕罗干涉仪测得的光频率扫描时间,建立了激光器扫频驱动过程的传递函数模型,采用最小二乘峰值检测法来识别干涉信号的波峰,通过建立的激光器扫频驱动控制传递函数模型,对激光器光频率非线性输出进行了补偿。实验结果表明,激光器扫频驱动信号波形修正方法可消除干涉信号转折处的波形畸变,而相位测量、激光器输出的补偿方法可将测量系统的重复精度、定位精度提高近10倍。     

各城市消费水平差异层次聚类及因子分析

随着经济的快速发展,我国各城市消费水平存在明显差异,且差异一直在发生变化。消费水平涉及到多个因素,为了便于比较,使分析简洁直观,本文先后采用聚类分析和因子分析的方法进行研究。本文首先介绍聚类分析和因子分析的基本知识,其次将分析数据全国各地区的人均消费支出录入到spss,进行聚类分析,将31个地区分为三类;再次进行因子分析对其消费水平进行排名。最后对运行结果进行分析。分析各城市消费水平差异的主要影响因素以及差异的变化趋势。     

对三峡农村移民安置的几点思考

通过对三峡库区农村移民安置中出现的问题以及一些新的安置模式的分析,提出了三峡库区农村移民安置必须以发展为目的,为移民提供致富条件,才能使移民安居乐业。     

基于CC1100无线传输的人流量统计系统设计

为实时监测和控制某公共场所内的人流量, 设计并研发了基于CC1100无线传输模块的人流量统计系统。数据传输部分采用CC1100无线传输模块与微控制系统相结合的采集方式, 实现了基于自动查询地址式通讯协议的无线通信。经过测试, 下位机的实时数据能无线传输到上位机以实现远程监控每个采集点的人流量的功能, 具有布线简单、 操作方便、 性价比高和功耗低等优点。     

超级电容器用新型微晶炭的结构及其电容性能

以热处理后的煤沥青焦为原料,采用KOH活化法制备了具有较小比表面积(＜200m~2/g)的系列微晶炭.采用N_2吸附、X射线衍射(XRD)和X射线光电子能谱(XPS)等手段表征了微晶炭的孔结构、微晶结构以及表面化学性质,研究了微晶炭作为超级电容器电极材料在1 mol/L的四乙基四氟化硼酸铵盐/碳酸丙烯酯电解液体系中的电容性能.结果表明:制得的微晶炭具有大量类石墨微晶和较高的石墨化度,d_(002)(晶面层间距)为0.356～0.666 nm,表面含碳量大于95%;活化6 h后,在4.0 V下微晶炭的质量比电容高达139 F/g.微晶炭的储电行为包括插层电容和双电层电容两部分,其中电活化所造成的插层电容是决定微晶炭最终比电容的主要因素,插层电容主要由电极材料的石墨化度决定.     

野西瓜挥发油对人胃癌SGC-7901细胞的抑制

探讨野西瓜挥发油对人胃癌SGC-7901细胞生长的作用.采用MTT、SRB和肿瘤细胞集落形成能力实验观察野西瓜挥发油对SGC-7901细胞增殖的抑制作用;激光共聚焦显微镜观察FITC-Annexin V和PI双染法检测野西瓜挥发油作用于SGC-7901细胞后细胞凋亡的形态特征.结果显示,野西瓜挥发油可抑制SGC-7901细胞的生长,MTT与SRB法测得其IC50为145.5μg/mL,GI50为121.32μg/mL,LC50为900.96μg/mL,TGI为240.55μg/mL;野西瓜挥发油对SGC-7901细胞集落形成的IC50为160.04μg/mL.Annexin V/PI双染激光共聚焦显微镜观察到75、150、300μg/mL的野西瓜挥发油可诱导SGC-7901细胞出现凋亡早、中、晚期的细胞形态.提示野西瓜挥发油具有明显的抗肿瘤作用,其抑瘤机制可能为诱导肿瘤细胞凋亡.     

基于MPLS流量工程的协议选择

介绍了MPLS流量工程技术的基本原理，详细分析和比较了支持MPLS流量工程的两种标记分配协议——资源预留协议（RSVP）扩展和路由受限的标记分配协议（CR-LDP）。     

悬浮培养型 BHK -21 细胞的生长规律和不同接种密度培养效果的研究

为探索悬浮培养型BHK-21细胞的生长规律和最佳接种密度,以3．0×10^5个／mL、4．0×10^5个／mL、5．0×10^5个／mL、6．0×10^5个/mL和7．0×10^5个／mL等5个接种密度培养了悬浮培养型BHK-21细胞,绘制了细胞生长曲线和活力变化曲线．结果显示,悬浮培养型BHK-21细胞生长曲线呈“S”型,接种培养前24h细胞处于适应期,生长曲线上密度增长不大,期后细胞进入对数增长期,生长密度呈指数增长．以3．0×10^5个／mL和4．0×10^5个／mL接种培养的在120h达到最大增殖密度,分别为4．65×100个／mL和5．59×10^6个／mL,倍增时间分别为26．9h和26．7h;以5．0×10^6个／mL、6．0×10^6个/mL和7．0×10^6个／mL接种培养的在96h就达到最大增殖密度,分别为5．14×10^6个／mL、5．36×10^6个／mL和5．1×10^6个／mL,倍增时间分别为22．4h、24．1h和25．2h．各组在培养的96h以前细胞活力均在90％以上且变化较小,120h和144h时细胞活力开始下降,且接种密度越高活力下降越快．该细胞以4．0×10^5个／mL、5．0×10^5个／mL、6．0×10^5个／mL接种培养能达到较高培养密度,细胞生长快,且细胞峰值持续时间长．     

基于Gabor滤波的鲁棒复制-粘贴图像取证方法

复制-粘贴是一种常见的数字图像篡改技术,目前的复制-粘贴数字图像取证技术未考虑旋转和缩放攻击。文章提出了一种新的复制-粘贴数字图像取证方法,该方法选择了鲁棒的、抗旋转及抗缩放的图像Ga-bor特征,并结合量化的DCT系数进行图像块匹配,以检测篡改区域。实验结果表明,该方法具有较强的鲁棒性,可以抵御旋转、缩放攻击,同时也可以取得较好的检测准确率。