基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

毡体密度对C/C复合材料增密和结构的影响

用液化石油气作碳源、针刺炭毡作增强体,在自行设计的多元耦合物理场CVI炉中制备炭/炭(C/C)复合材料,在毡体内部设置石墨纸作发热体,并研究了一次性沉积15 h后,毡体密度对增密速度和材料结构的影响.采用偏光显微镜研究了沉积炭的显微结构,用XRD均峰位法研究了材料的石墨化度,并用排水法测量材料的表观密度.研究表明, CVI工艺增密速度随毡体密度的增加呈下降趋势,而较高的毡体密度有利于获得较高石墨化度的高织构的粗糙层结构(RL)热解炭.图4,参15.     

知识经济与财务管理创新研究

现在的知识经济对传统的财务管理模式形成了很大冲击,许多沿袭多年的管理办法已不能够适应经济发展的需要,所以财务管理的创新势在必行。其中财务管理的新变化有:以人为本,以无形资产作为理财的重点,以知识产权法作为企业财务管理的法律保证,重视网络财务和信息理财观念。财务管理内容创新有:财务管理理论创新,财务管理方法创新,人力资源管理创新,风险管理创新,财务评价指标体系创新。     

稀土在催化中的应用研究进展

稀土在催化中的研究和应用重要而广泛.文章分别从稀土氧化物、稀土金属间化合物及稀土分子筛3个方面对稀土在催化中的应用研究做了综述,并简要地分析了稀土催化剂的发展方向.     

一类向量组的有趣性质及其应用

给出了一类向量组，讨论了此类向量组的一些有趣的性质，阐述并举例其在证明线性空间的有限覆盖问题中的重要应用。     

软件系统可靠性分析的Vague集方法

本文介绍了软件状态不仅有正常、失效状态，还有文中提到的失常状态，因此引入Vague集分析软件系统可靠性，在顺序和选择结构系统中通过三角形的Vague集方法运算证实，该方法可以更灵活、更智能有效地分析软件系统可靠性，建立成熟的人性化模型，使软件系统更加稳定。     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

横泉水库已筑坝体强夯试验研究

以横泉水库坝体强夯试验为背景,结合加固过程中测得的试验数据,通过对比分析夯前夯后试样物理力学指标的变化,对碾压填土强夯的加固效果进行了分析,其结果可对类似工程的施工提供参考。     

PMMA微管的模板法制备与形貌分析

采用模板合成技术，以阳极氧化铝膜为模板，通过化学聚合法制备管径为200nm，长为数微米的聚甲基丙烯酸甲酯（PMMA）微管阵列。经红外光谱（FTIR）、扫描电镜（SEM）和透射电镜（TEM）表征PMMA微管阵列的结构和形貌，结果显示PMMA微管具有与模板孔洞相似的形状、大小和排列，微管的壁厚为40～60nm；除管状结构外，还存在丝状和类似竹节状的结构；不同结构微管的形成与单体的充填程度有关。     

黄嘴白鹭卵壳超微结构及组成元素的初步研究

以黄嘴白鹭(Egretta eulophotes)卵壳为材料,电镜下观察其超微结构,利用能谱分析其元素组成,并与其它鹭类进行比较,结果表明:黄嘴白鹭卵壳的基本结构与其它鹭科鸟类相似,包括壳膜、锥体层、柱状层和表层;但是,黄嘴白鹭卵壳的超微结构和组成元素与其它鹭科鸟类有所不同;黄嘴白鹭卵壳厚度为159.6μm±0.282 8(n=3),薄于池鹭(Ardeolabacchus),白鹭(Egretta garzetta)、牛背鹭(Bubulcus ibis)和夜鹭(Nyctycoraz nyctycoraz);黄嘴白鹭卵壳的主要元素由钙(17.49%±1.621)(n=3)、碳(21.95%±1.712)(n=3)、氧(60.81%士1.601)(n=3)组成;壳膜的主要组成元素包括钙(4.765%士0.261 6)(n=3)、氧(50.50%±0.487 9)(n=3)、碳(38.77%±0.459 6)(n=3)、硫(0.950 0%士0.056 6)(n=3)、镁(0.215%士0.212)(n=3).