基于多模态深度神经网络的抓取检测方法

针对机器人抓取检测任务中对未知物体抓取检测精度低的问题,本文提出了一种多模态深度神经抓取检测模型。首先,在RGB和深度两个通道中引入残差模块以进一步提升网络的特征提取能力。接着,引入多模态特征融合模块进行特征融合。最终通过全连接层回归融合特征以得到最佳抓取检测结果。实验结果表明,在Cornell抓取数据集上,本文方法的图像拆分检测精度达到95.7%,对象拆分检测精度达到94.6%。此外,本文还通过消融实验证明了引入残差模块可以提高网络抓取检测性能。     

级联失效模型下电力信息物理系统鲁棒性与能控性分析

电力网与信息网的深度融合在增强电力系统能控性的同时,也使得系统抵御外界干扰的能力下降。首先,根据提出的节点负载与容量的负载重分配分配概率建立电力信息物理系统级联失效模型,研究不同耦合策略下的电力信息物理系统级联失效过程中的鲁棒性与能控性变化。其次,利用幸存负荷百分比的概念来量化电力网抵御级联失效的能力,并分析不同耦合策略和容量参数对CPPS的鲁棒性和能控性的影响。基于网络能控性理论提出电力节点重要度的评估方法,并且在IEEE39系统中进行验证。研究结果表明,电力网高介数节点与信息网高介数节点耦合形成的电力信息物理网络抗干扰能力更强,电力网节点容量参数比信息网节点容量参数对系统影响更大。     

细菌纤维素/TiO2锂离子电池复合隔膜的研究

利用细菌纤维素（BC）的纳米纤维与纳米TiO2颗粒进行溶液混合制备具有多孔、极性和良好热稳定性的BC/TiO2锂离子电池隔膜,并对其孔结构、亲液性、热稳定性、电化学稳定性、离子电导率和电池性能循环稳定性等性能进行研究. 结果表明,BC/TiO2复合膜具有三维多孔结构、良好吸液性和高温尺寸稳定性.相对于商品化隔膜（Celgard?2325）,BC/TiO2隔膜具有更高的离子电导率,并且随着纳米TiO2含量的增加,离子电导率先升高后降低,当纳米TiO2质量分数为20.81 %时,BC/TiO2复合膜具有最大的室温离子电导率（1.7010-3 S/cm）. BC/TiO2复合膜作为锂离子电池隔膜时,电池具有较好的循环稳定性和倍率性能. 该研究对制备优异热稳定性和离子电导率的锂离子电池隔膜具有指导意义.     

Transition from Multiple Macro-Cracking to Multiple Micro-Cracking in Cementitious Composites

This paper presents an experimental study of the possibility of transition from multiple macro-cracking to multiple micro-cracking in cementitious composites.Conventional polyvinyl alcohol fiber reinforced cementitious composites normally exhibit macroscopic strain-hardening and multiple cracking after the first cracks appear.However,the individual crack width at the saturated stage is normally 60 to 80 μm.In the current study,the effect of fine aggregate size on the cracking performance,especially the individual crack width in the strain-hardening stage was studied by bending tests.The results show that the individual crack widths can be reduced from 60-80 μm to 10-30 μm by modifying the particle size of the fine aggregates used in the composites.     

Two-Way Digital Video Transmission over Medium-Voltage Power-Lines Using Time-Domain Synchronous Orthogonal Frequency Division Multiplexing Technology

This paper describes field trials of two-way digital video transmissions over a 700-m long medium-voltage power cable using a frequency division duplex scheme. The purpose is to check the feasibility of using time-domain synchronous orthogonal frequency division multiplexing (TDS-OFDM) technology in powerline communication (PLC). TDS-OFDM is the core technology in digital multimedia broadcasting-terrestrial (DMB-T), developed by Tsinghua University for digital television terrestrial multimedia broadcast applications and successfully adopted in the Chinese Digital Terrestrial Television Broadcasting Standard. PLC systems are widely believed to be bandwidth or data throughput limited. However, the use of known pseudo random sequences as guard intervals for synchronization and channel estimation in TDS-OFDM greatly reduces the system overhead and increases the spectrum efficiency. These experiments show that TDS-OFDM is appropriate not only for broadcasting but also for PLC applications with appropriate modifications.     

日本鹌鹑的部分血液生理生化指标

以30只成年健康日本鹌鹑为材料,测定红细胞、白细胞及其分类、血红蛋白、红细胞压积、红细胞平均血红蛋白量、红细胞平均容积、血清尿素氮、血清总蛋白、白蛋白和血清碱性磷酸酶12项血液生理生化指标,观察血液中各种细胞形态并测量.结果表明:日本鹌鹑血液各种细胞与其他鸟类相似,种属不同是导致日本鹌鹑与其他雉科鸟类血液值差别的主要原因.     

一种OFDM系统频偏与信道联合估计算法及仿真实现

针对正交频分复用系统提出一种新的频偏与信道联合估计的算法.该算法利用一组训练序列精确估计出系统整数倍频偏和信道参数,仿真结果表明,该算法能够实现系统整数倍频偏同步和信道估计,且误码率性能优越,具有实现简单,实用性强的优点.     

基于先验知识的三维模型特征选择算法

基于内容的三维模型检索被广泛运用于许多研究领域.为了弥补特征提取算法描述模型特征的不足,提高三维模型的检索效果,该文提出了一种基于先验知识的三维模型特征向量动态选择算法.该算法利用查询模型计算各种特征向量的先验知识,然后动态地选择描述能力较强的特征向量计算模型之间的相似度距离.实验采用标准的模型库Princeton shape benchmark(PSB)和多种公认的评价方法,结果显示该算法提高了三维模型的检索效果,优于现有的2种流行的三维模型特征选择算法.     

禁牧前与禁牧后畜牧业成本差异对比——以宁夏盐池县为例

以宁夏盐池县为例,采用偶遇抽样法随机取得30份有效问卷.在对数据进行统计整理的基础上,分析了禁牧前与禁牧后畜牧业成本的差异.结果表明,禁牧前畜牧业成本为60.68元/只(山羊)或61.68元/只(绵羊),禁牧后则达到了204.17元/只;禁牧后劳动力投入费用增加了123.47%,集中体现在饲喂用工投入加大;禁牧后饲草料的投入增加了309.68%,主要由圈养后饲草来源变化引起;禁牧前在圈舍、机械购买方面投入很少,禁牧后机械购买率达到64.29%,禁牧前不存在附加投入,而禁牧后普遍存在.禁牧后畜牧业成本增加,提高了畜牧业的门槛,在一定程度上使部分农户放弃畜牧业,不利于畜牧业的发展,由此提出必须调整畜牧业结构,改良品种,提高养殖效率等建议.     

大花蕙兰MADS-box基因ChMADS1的克隆及表达分析

根据MADS～box基因保守区结构,设计简并性引物,从大花蕙兰（Cymbidium hybridium）子房中分离和克隆到一个MADS—box基因全序列cDNA（ChMADS1）,序列分析表明该基因长871bp,含一个编码228个氨基酸的完整开放读码框,具有典型的植物MADS—box蛋白结构,由MADS盒、I、K、C区四部分组成．该基因编码的蛋白质与另两种兰花的AP3类MADS盒基因蛋白质PeAP3（89％／94%）和DcOAP3A（89％／95％）同源性较高,属于B组AP3基因家族中的paleoAP3基因．RT—PCR和反Northern杂交分析进一步证实其在子房以及花的各个器官中表达,是B组AP3基因家族中具特殊表达功能的一个新成员．