黑豆营养价值及功能特性应用的研究与进展

黑豆作为药食同源的物质,不仅营养丰富,而且具有许多功能特性。本文针对目前黑豆营养价值、功能特性研究现状及其应用领域进行了阐述。对黑豆的深入研究,将为以黑豆为原料的产品研制开发及综合利用提供理论依据和技术支持。     

基于行为的多机器人编队控制的仿真研究

多机器人的编队问题是多机器人协作中的一个典型问题,编队包括队形形成和编队控制。针对多机器人的编队控制问题,本文采用基于行为法和基于leader的协调策略相结合的方法。首先根据Motor Schema的反应式控制结构,设计了五种基本行为,即奔向目标行为（move-to-goal）,保持队形行为（keep-formation）,躲避静态障碍物行为（avoid-stastic-obstacle）,躲避机器人行为（avoid-robot）和随机行为（random）,对各行为进行加权形成局部控制器来控制机器人的局部行为。然后利用基于leader的协调策略来协调各个机器人的行为,形成全局控制器来控制机器人的最终的行为。通过仿真,验证了该方法的可行性和有效性。     

Kv的2因子分解定理及定理的证明

给出了边矩阵及边矩阵的n-圈着色的定义.阐明完全图Kv的2因子分解的基本思路,证明了K2n 1的2因子分解定理和K2n的2因子分解定理.介绍了完全图Kv的2因子分解的全过程.     

W-C-倾斜模

给出了W-C-倾斜模的概念,是对经典倾斜模和Wakamatsu-倾斜模概念的推广。给出了W-C-倾斜模存在的条件,并研究了W-C-倾斜模的性质。     

混凝土收缩徐变效应对曲线钢-混凝土箱形结合梁桥的影响

为了研究混凝土收缩徐变效应对曲线钢-混凝土结合箱形梁桥的影响,采用Sap2000商用软件,分析了一实桥结构,在三维建模时分别以壳单元、弹簧单元、梁单元和筋单元等模拟钢箱、钢箱与桥面板之间的剪力连接键、外横隔梁和预应力钢筋等,以多层混凝土壳单元模拟了桥面板,并对施工过程进行了仿真模拟.分析结果表明:混凝土收缩徐变大大增加了桥梁的挠度,不但使跨中正弯矩区混凝板的压应力不断增大,也使负弯矩区混凝土板的压应力不断增大,这一效应对防止负弯矩区混凝土板的开裂是有利的;混凝土桥面板中的普通钢筋对收缩和徐变效应有明显的影响,设计时应认真加以考虑;收缩徐变效应持续时间较长,计算时其作用时间宜取10年以上;另外,曲线梁桥收缩徐变效应也伴随着扭转效应.     

高密度电法的延时性勘探研究

描述了高密度电阻率法延时性勘探的基本思想,对矿山排土场进行高密度电阻率法延时性的实际勘探.对比高密度电阻率法延时性勘探的成果资料,对电阻率随时间的变化进行工程与环境解释.结果表明高密度电阻率法延时性勘探对于解决未饱和区域水的流动、水位的变化、化学污染物的扩张和堤坝的渗漏等具有较高的准确性.     

相转移催化法合成黄酮糖苷的研究

以[(CH3OCH2CH2OCH2CH2)3N]为相转移催化剂,白杨素和鸡豆黄素为苷元,研究了黄酮和异黄酮类化合物分别与1-溴-2,3,4,6-O-四乙酰基-α-D-吡喃葡萄糖进行缩合反应制备糖苷的合成工艺.其合成收率分别为60%和54%.     

电驱微差6R关节型开链机械手工作空间运动学业逆解

文章介绍焊接及质量检测的新型机械手--电驱微差6R关节型开链机械手,探索该机械手工作空间运动学逆解的基本算法;对其结构特点分析,建立机械手连杆坐标系及其位置运动学逆解方程,在机械手末端位姿一定的条件下,采用消元法求解,获得各关节变量的运动规律,为各电驱微差机构的关节变量控制提供理论依据.利用Mathmatics软件编程验算一实例,其验算结果证明所建立6R开链机械手运动学逆解方程与算法正确,具有一定实用参考价值.     

完全图K_(11)及K_(12)的边不相交的H圈的个数

给出了边矩阵及n-圈着色的定义。阐明了完全图K11的1因子分解及2因子分解的思路。证明了完全图Kv的2因子分解的定理。介绍了K11及K12的2因子分解的全过程。     

微生物菌液物质油水界面扩张黏弹性研究

采用小幅低频振荡法,研究了常温菌与高温菌菌液物质在油-水界面上的扩张黏弹特性及动态界面张力,阐述了菌液物质黏弹模量随扩张频率及温度的变化规律,获得了菌液物质油水界面吸附动态微观信息,并将扩张流变性质与动态界面张力相关联,定量考察了菌体本身对油水界面性质的影响.研究结果表明:菌液物质黏弹模量随扩张频率的增加而增加,随温度的升高而降低;菌体本身具有界面活性,能够降低界面张力和黏弹模量,改变油水界面性质,提高原油流动性能.但其活性受温度的影响,存在最佳活性温度.现场应用时应注意油藏温度与菌液最佳活性温度一致.