基于案例学习的排球机器人运动规划及其支持向量回归实现

针对混合型控制问题,以排球任务为例研究机器人的运动规划.模拟人类球员通过经验积累而采取相应动作的行为学习模式,采取案例学习的方式解决球的初始状态微小变化(仅发球速度和角度变化)时的运动规划问题.由于支持向量回归(SVR)在处理小样本问题的优越性并受局部学习思想的启发,采用局部加权SVR(LW-SVR)实现案例学习.结果证明,LW-SVR的学习精度较RBF神经网络和SVR明显提高.     

适用于水下混凝土结构裂缝的高性能复合注浆修补材料

根据水下结构混凝土裂缝中富含水分的特点,设计一种高性能复合注浆修补材料.在保证该材料具有良好的流动性和水下抗分散性的情况下,对不同配合比的复合注浆修补材料进行对比试验,探讨其各方面的性能.在适当的搅拌时间下,各组分材料发挥组合效应,使得复合注浆修补材料具有优良的流动性和水下抗分散性.活性硅质材料的掺入量和水灰比的比值,都会对复合注浆修补材料的流动性、凝结时间、粘度、强度和收缩等产生显著影响.     

红细胞变形性及其在血液流变学研究中的意义

血液流变学在临床的应用越来越广泛,在疾病的诊断、治疗、疗效判定和预防等方面均有重要意义.其中红细胞变形性及其在血液流变学研究中的应用,越来越受到人们的重视.本文综述了红细胞及其变形性在血液流变学研究中的意义 ,旨在更好地应用于临床诊断和治疗.     

几种铈盐的热分解过程及非等温热分解动力学研究

利用TG—DTG—DTA热分析技术研究了二水合碳酸亚铈、九水合草酸亚铈、六水合硝酸亚铈三种铈盐的热分解过程．发现二水合碳酸亚铈在75-180℃下脱去2mol水生成无水碳酸亚铈，后者在220—300℃下分解脱去CO2生成CeO2；九水合草酸亚铈在100-180℃下脱去9mol水生成无水草酸亚铈，后者在290—380℃下分解并同时脱去CO和CO2生成CeO2；而六水合硝酸亚铈在60—80℃下首先脱去3．5mol水生成含2．5个结晶水的硝酸亚铈，后者在190-250℃下脱去2．5mol结晶水生成无水硝酸亚铈，在258—310℃下硝酸亚铈热分解脱去NO2和O2并生成CeO2．采用外推法研究了九水合草酸亚铈两步热分解过程的动力学，由不同升温速率下的热分析曲线及外推β→0获得了相应的固相热分解反应所遵循的分解机理及动力学参数．发现九水合草酸亚铈脱水过程遵循球形对称的三维扩散机理，即Jander方程G（α）=G（α）=[1-（1-α）^1/3]^2，动力学参数E=180．9kJ／mol、lnA=63．5s^-1；而脱CO和CO2过程遵循成核和生长机理，即Avrami-Erofeev方程G（α）=[-ln（1-α）]^1/1.5，动力学参数E=115．4kJ／mol，lnA=22．0s^-1．     

烟台市的地下水资源与浅层地下水环境分析

在烟台市地下水资源现状分析的基础上，根据近年来地下水开采资源量与实际开采量的关系，对地下水开发利用程度进行了评价．探讨了水资源开发利用中的地下水超采，水的利用率低，水污染等问题．采用综合指数法对浅层地下水环境进行评价，分析了地下水污染的发展趋势，提出了防治地下水污染的具体措施．     

分布式系统高精度时钟同步算法及其实现

时钟漂移与传输延时的不确定性是分布式系统时钟同步中一个不容忽视的问题，它直接影响同步精度．为此，充分考虑两者的影响，基于锁相环原理将PID调节与线性补偿相结合，提出了一种高精度时钟同步算法．采用RTLinux构建了具有时间触发机制的工业以太网实验平台，并在该平台上对所提出的同步算法进行实验研究，得到了网络延时参数的分布曲线和同步性能曲线等．结果表明，该同步算法有效地抵消了时钟漂移，抑制了网络延时的不确定性，获得了更高的时钟同步精度。     

润滑油生物降解性评定技术及其基础油的降解性

为解决车用润滑油的污染问题,参照欧洲CEC标准创建了适于国情的润滑油生物降解性试验方法以及读方法采用的菌种．以读方法考察了润滑油基础油的降解性能和不同类基础油生物降解过程的变化规律．结果表明：合成酯的化学结构更容易转化成脂肪酸,故生物降解率高于矿物油和PAO(聚α-烯烃)；同一类型的基础油随油品黏度的增大,降解性能下降．这些研究为评价润滑油对环境的影响及开发可降解型润滑油创造了条件．     

骨架密实型降噪路面的试验研究及应用

借鉴沥青玛蹄脂碎石(SMA)路面的配比组成特色,在集料中掺加一定剂量的废旧轮胎橡胶颗粒,以增加沥青混合料的弹性和阻尼性能,使得铺筑的路面(称为骨架密实型降噪路面)具有减小轮胎/路面泵气噪声和阻尼减振降噪的双重效果.室内试验表明,废橡胶颗粒的掺量为集料质量数的1%~3%时,沥青混合料的高温稳定性和低温抗裂性能均得到改善,水稳定性略有下降.试验路的测试结果证明,对小汽车而言,车速在40~80 km.h-1时,与普通沥青混凝土(AC)路面相比,骨架密实型降噪路面可降低噪声2~3 dB(A).     

用水量对乳化沥青混合料性能影响的研究

从乳化沥青混合料的拌和用水量与绝对用水量双重角度，讨论水对乳化沥青混合料性能的影响．以乳化沥青混合料最终强度为评价标准，通过马歇尔稳定度试验、间接拉伸试验，分析用水量对三种乳化沥青混合料性能的影响．从拌和、击实、养生等多阶段研讨水的作用．认为不同级配存在着不同的最佳拌和用水量，拌和水主要起润湿集料的作用，绝对用水量影响混合料的压实、成型、混合料强度形成及最终强度．     

EDA软件在电路设计中的应用

在EDA软件的基础上，介绍了仿真功能在数字逻辑电路设计中的应用。佐证了由传统实验教学向现代化创新性教学的重要性。并进行了三个数字电路仿真设计分析举例。