基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究

轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息（刚度与位置）未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性.      

高低周复合疲劳工况下汽轮机转子钢寿命模型

高周疲劳和低周疲劳交互作用产生的高低周复合疲劳会引起汽轮机转子钢10Cr-1Mo-1V的快速失效.研究了高低周复合载荷下10Cr-1Mo-1V钢的应变-寿命特性,通过分析应变比-寿命比的关系,提出一种研究高低周复合疲劳寿命的新方法.通过引入四种材料的高低周复合疲劳实验数据,用于不同工况下模型的验证与分析.结果表明,所提出的模型与实验值较好地吻合,对于承受复合疲劳工况的材料,其适用性较强,所需参数较少.     

惯导/陆基一维测距复合制导

为提高远程弹道导弹的命中精度,针对其纵向误差明显高于横向误差的特点,提出一种运用单基站的测距系统,精确测量发射点至弹体的距离,并融合惯导的导航信息对径向速度进行精确估计的复合制导方法,以提高导弹的纵向精度。这种方法对地面布站无特殊要求,基站可安装在发射车上随车机动。仿真结果表明,该方法能将导弹的射程偏差减小至纯惯性制导时代三分之一。     

以全面质量管理思想为指导提高高等教育质量

文章以全面质量管理思想为指导,说明了高等教育实施全面质量管理的必要性和紧迫性,介绍了高等教育实施全面质量管理的基本要求和基本原则,提出了高等教育实施全面质量管理应采取的步骤。     

SHAFER气液联动执行机构维保探讨

文章介绍了SHAFER气液联动执行机构的组成、工作原理,指出了SHAFER气液联动执行机构日常维护保养的具体事项,阐述了常见故障的处理方法。     

如何防治糖尿病

文章阐述了糖尿病的定义,指出糖尿病的人大多与遗传体质有关,对此提出了糖尿病的诊断标准及其防治原则。     

OSCE在临床医学生毕业考试中设计方案的初探

纵观国内、外客观结构化临床考试(OSCE)在医学教育及考试中的应用,分析其各自在设计方案中的优缺点,并结合自身的实际情况,探索出一套科学的、实用的OSCE方案.以期与其它医学院校共同探讨,促进医学教育的发展.     

CFG桩施工及常见问题

文章对CFG桩的作用原理、结构特点等方面进行了阐述,并着重就质量控制和问题处理加以重点讨论,从多方面分析了CFG桩复合地基技术在地基处理中的广阔应用前景.     

高等教育在区域创新体系中的作用探析

建立和完善区域创新体系,就要重视和发挥高等学校在区域创新体系中的作用.在区域创新体系中,高等学校肩负着创新知识的产出和创新人才培养的责任.因此,必须加强高校科技创新体系建设,提高高校自主创新能力.高等学校的科技创新体系也要融入区域创新体系之中,做好知识和技术的研究和创新工作,促进区域经济的全面发展.     

基于智能PID整定的温度控制系统设计

电阻炉是一个特性参数随炉温变化而变化的被控对象,炉温控制具有大惯性、大滞后、时变性的特点。传统的PID难以达到较高要求,故文章应用一种参数自适应模糊PID控制方法,根据系统误差E和误差变化率EC对参数的要求在线整定PID参数KP、KI、KD。在用MATLAB仿真过程中,该控制器比常规PID具有良好的动、静态特性。