基于速度矢量的6足机器人三角间歇步态规划与分析

为提高大惯量6足机器人行走的稳定性与连续性,提出了基于速度矢量的三角间歇步态.该步态以三角间歇步态为基础,统一映射平动与转动速度矢量为绕旋转中心转动,达到6足机器人全方向行走且速度平滑切换的目的.首先,由旋转中心理论计算中心坐标,在足端工作空间约束下计算最大旋转速度;其次,对摆动相采用足端0冲击摆线轨迹规划,支撑相采用增量式轨迹规划以便于编程计算连续运动指令实现变速度矢量运动;最后,在虚拟样机和物理模型上进行不同步态的对比实验.结果表明采用基于速度矢量的三角间歇步态晃动幅度与方差最小,提出的方法可保证大惯量6足机器人连续稳定的全方位运动.      

表面活性剂对稀土荧光反应的影响——Ⅰ 离子型表面活性剂存在下 Ln~(3+)(Ln=Sm,Eu,Tb)-β-二酮、Ln~(3+)-β-二酮-有机碱及水溶性体系的荧光光谱

讨论了阴离子型表面活性剂(SDS)和阳离子型表面活性剂(CTMAB、Zeph 和 CPC)对 Ln~(3+)-β-二酮二元体系、Ln~(3+)-β-二酮-Phen(或 DPG)三元体系及 Tb~(3+)-AA-EDTA、Tb~(3+)-Tiron、Tb~(3+)-H_2Sal-EDTA 水溶性体系荧光光谱的影响,发现不同的表面活性剂对不同的反应体系影响不尽一致.增敏程度与表面活性剂和荧光配位体的结构有关。     

基于实测数据的汽油机无进气节流损失的节油潜力研究

对比Otto循环与Atkinson循环,从理论上分析了后者在无节气门节流损失时发动机的节油潜力及原因,提出评定节油率的相关参数为泵气损失能耗比与泵气损失消除率;推导出节油率的计算公式;进行发动机台架试验,测量计算节油率所需要的相关参数.基于理论推导与实测数据计算得到发动机万有特性上Atkinson循环的节油潜力MAP图,并对其进行评定,得出节油效果好、实际应用性强的发动机工况区域.结果表明:当转速不超过3 000 r/min和平均有效压力不超过0.3 MPa时,节油率都在14％以上.     

无核白葡萄胚挽救机理的研究

选用无核白葡萄在开花后35￣60d,取其胚接种在含有GA3+IAA+6-BA的不同激素水平MS培养基上,进行胚挽救,以探讨研究无核葡萄的胚挽救机理.结果表明无核白在开花后50d胚挽救效果最好.在附加GA30.5mg.L-1+IAA1.5mg.L-1+6-BA 0.5mg.L-1的MS培养基上得到了84%的发育率和31.9%的成苗率(50d);开花后60d的发育率最高,得到了100%的发育率,却未得到成苗,说明在胚挽救中幼胚的不同部位其发育与败育过程不同步.对无核葡萄胚挽救适期的确定依据提出了新的见解.     

外消旋联萘二酸合成方法的改进

以β-甲基萘2为原料经过溴代、水解、氧化、酯化、偶联等7步反应合成了外消旋联萘二酸,并改进1-溴-2-羟甲基萘的合成方法,产率达到92%.目标产物用1H NMR,IR等方法进行结构表征,光谱解析结果均与化合物结构相符.     

发光稀土配合物研究的新趋势

对稀土功能配合物的合成与发光性质进行了详细的评述，并对稀土配合物光物理与光化学给予归纳、分类．对于日益引人注目的笼状稀土配合物、多核稀土配合物和主客体稀土配合物等特殊功能进行了讨论，并预示了集笼状、多核及包结等一体的稀土超分子体系研究的前沿领域．     

基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配

在分析了基于行为主义和基于协商主义的任务分配方法的适用性后,提出一种基于扩展能力评价值的多机器人系统任务分配算法,定义了扩展能力评价值的概念.首先对机器人能力、任务需求能力、历史经验、信用度进行数值化描述,在此基础上定义了扩展能力评价值的概念,并建立了扩展能力评价值的数学模型,包含能力匹配函数、历史经验、信用度3个因素.最后在足球多机器人系统仿真平台上进行实验仿真,结果表明了算法的有效性,实现了任务到机器人的最佳映射.     

耐久性阻燃尼龙-6织物的研制

提出以羟甲基改性尼龙-6织物与反应型有机磷系,溴系阻燃剂进行,耐久性阻燃整理的新方法,讨论不同阻燃整理液对尼龙－6织物阻燃性能的影响,确定最佳阻燃整理液的配方,并通过正交化实验寻找合理的复合工艺参数,红外光谱和元素分析结果表明,羟甲基改性尼龙－6织物与阻燃剂通过化学键结合,所得织物手感良好,阻燃耐久性优良。     

7个多色Ramsey数的下界

研究素数阶完全图分解为循环圈的方法,给出计算它的子围的团数的一种算法,得到3个三色,为个四色Ramsey数的新的下界：R（3,4,18）≥450,R（3,4,19）≥464,R（3,4,20）≥522,R（3,3,5,10）≥542,R（3,3,5,11）≥9618,R（3,4,5,16））≥1410R（3,4,5,17）≥430．     

电力传动动力系统的几何描述

本文给出了Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ－Ｌａｇｒａｎｇｅ（简称ＥＭ－Ｌａｇｒａｎｇｅ）系统的几何描述．首先讨论了定义在辛流形上的Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ系统和具有外力的Ｌａｇａｎｇｅ系统．然后用几何方法对ＥＭ－Ｌａｇｒａｎｇｅ系统进行定义．通常，电力传动动力系统在一定条件下可由ＥＭ－Ｌａｇｒａｎｇｅ系统来描述．其结果表明，结合几何理论方法，该数学模型可以广泛地被用来对电力传动动力系统进行更为深入的研究．