面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

基于扫描线种子填充的二值图像聚类算法

提出了一种基于扫描线种子填充的二值图像快速聚类算法 .该算法步骤为 :对二值图像进行扫描 ,如果检测到了目标点 ,则将该点作为新的聚类的种子 ,将该种子扩展到整个目标区域 ,形成一个包含目标区域的聚类 .该算法的特点为 :只需一次扫描即可动态生成所有聚类 ,聚类总数动态生成 ,每一时刻只有一个聚类被处理 ,可提前进行一些后续处理 ,算法描述简单 ,易于编程实现 .     

多传感器机器人数据采集与融合系统研究

根据多传感器机器人控制器数据采集量大、数据融合算法复杂、系统实时性强的特点 ,提出了基于ADμC812和TMS32 0F2 0 6的双CPU结构的机器人信息采集与数据融合系统结构 .介绍了该系统的硬件组成、基本工作原理以及接口电路 ,并给出了ADμC812子系统程序流程图 .     

基于多Agent的RoboCup仿真足球比赛通信

足球机器人比赛系统需要机器人团队的合作 .但RoboCup仿真组比赛所提供的通信系统模型是一个低带宽、不可靠通信系统 .为了更好的利用这有限的通信能力 ,提出了对应的解决通信问题的方法 .最后举例说明了若干个在团队合作中使用通信系统的应用 .     

基于PowerBuilder的电子邮件应用设计与实现

阐述了在PowerBuilder的应用程序中 ,实现嵌入电子邮件的一般原理、方法及具体的程序实现 ,使PowerBuilder应用程序能够访问与MAPI兼容的电子邮件系统 .该邮件应用的特点在于能在应用软件系统中自动发送和接收电子邮件 ,同时还能获得地址薄的信息 .该邮件应用模块可挂接在任意PowerBuilder应用软件中 ,具有一定实用价值 .     

基于缸盖振动信号包络线相关分析的柴油机故障预警方法研究

针对柴油机故障特征易受到环境、载荷等因素的干扰,从而导致许多传统意义上的故障特征参数不再敏感的问题,提出了一种基于缸盖振动信号包络线相关分析的柴油机故障预警方法,对一台6缸柴油机的缸盖振动信号对比了希尔伯特变换和n阶极值插值两种方法的包络线提取效果,并对其包络线进行相关分析,得到了相似系数、距离标准差以及余弦相似度等相关分析结果。研究结果表明：在传统特征参数不敏感的情况下,相关分析可以更好地反映机组的故障状态。本文研究结果可为实现柴油机故障的早期预警奠定基础。     

洛嵩段高速公路运营阶段安全评价及事故预防对策

针对我国高速公路日益突出的安全问题,结合河南省洛阳至嵩县段(洛嵩段)高速公路工程的实际情况,以调查的沿线事故资料、道路环境资料和现场调查的运行速度为基本依据,采用数理统计、理论计算、典型案例分析相结合的研究方法,从人、车、道路环境、自然环境方面进行安全性评价,研究事故多发路段的成因,并提出技术可行、经济合法、可实施性强的综合治理方案,为其他高速公路运营阶段安全性评价提供参考。     

Fingerprint Core Location Algorithm Based on Sliding Window

In order to improve the efficiency of the fingerprint core location algorithm, a fingerprint core location method using sliding window on the basis of core location algorithm with the complex filter was proposed. The local region of the fingerprint image was extracted by a fixed-size window sliding in the region of the fingerprint image, and the selected local region by window as the calculation object is used to detect the core. The experiment results show that the method cannot only effectively detect fingerprint core, but also improve the efficiency of the detection algorithm comparing with the global fingerprint core location detection algorithm.     

基于金属磁记忆的高铁轮对早期故障检测研究

列车安全性检测是铁路机车车辆工程的重要研究课题。轮对是高速列车行走部的关键部件,传统检测模式只能发现宏观存在的缺陷,而不适用于运行过程中的早期缺陷的发现与状态跟踪。为了实现对早期故障的快速识别与轮对寿命预测,针对传统测试方法在早期检测与动态检测方面的不足,提出了全新的动态检测系统,以满足列车运行的安全要求,还对磁记忆信号与该材料所受载荷状态之间的关系进行了大量的试验研究。研究结果表明：在50~150 kN的载荷区间内,试件的磁记忆信号呈单调变化,变化趋势明显;对试件进行疲劳载荷后发现磁记忆信号的原始值及梯度、峭度等信号特征均有所变化,峭度变化较为明显,能够有效反应材料的疲劳状态。采用金属磁记忆技术进行轮对早期故障检测与动态检测,对于保证列车的运行安全具有重要的现实意义,可为无损检测领域的应用提供借鉴。     

手持技术在高中化学探究实验中的应用——基于Fe~(2+)-邻二氮菲显色法测定市售饮料中的Vc

以高中化学选修六课题二"身边化学问题的探究之饮料的研究"为例,利用Fe~(2+)-邻二氮菲(phen)显色反应,设计了基于手持技术测定饮料中维生素C(Vc)的探究型实验,考察了体系最佳反应条件,并进一步用于市售饮料中Vc质量浓度的测定.该实验设计贴近生活,原理简单易懂,能极大激发和培养学生的学习兴趣和科学探究精神,为手持技术和高中化学实验教学的结合提供了参考.