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91.
管道机器人弯管运动转体原因分析 总被引:2,自引:0,他引:2
为避免管道机器人弯管内运行时发生转体现象而影响管内任务的执行,对机器人转体的原因进行了深入研究.以建立的管道机器人弯管运行的位姿模型为基础,对机器人的受力状况进行了分析,建立了机器人过弯时的转体力矩模型.通过对转体力矩的分析,揭示了管道机器人弯管运行时发生转体的根本原因,并指出了管道机器人弯管运行的最佳姿态角.理论计算表明:当机器人以最佳姿态角运行时,机器人转体力矩几乎为0,不发生转体;当机器人以其他姿态角运行时,将出现一个不为0的转体力矩,该力矩使机器人向平衡姿态角方向转体,直至机器人姿态稳定为止.在实际应用时,使机器人在平衡姿态角运行为最佳.仿真结果与理论计算基本一致,该研究为人弯管内的姿态稳定运行提供了一定的理论依据. 相似文献
92.
本文研究了可换环上矩阵代数的三重导子,通过构造特殊矩阵并利用这些矩阵进行运算,得到任意一个三重导子都可以分解为内导子和倍乘映射之和,从而决定了含幺可换环上矩阵代数的所有三重导子,进而推广了导子的概念. 相似文献
93.
章学诚在古文方面少年时即蒙庭训,后亲炙朱筠门下,奠定了古文写作上的基础。通过讨论章的师承,我们可以分析1789年之前章学诚古文世界的渊源,以及在以朱筠和周震荣为中心的两个知识社群中,章与其他学者的学术交往。在此基础上,运用场域与文化资本的概念,可进一步思考其在清代中期文化场域中的位置。 相似文献
94.
本文利用非负矩阵分解(NMF)技术,依据加强算法的稀疏性对患早期阿尔茨海默
症(Alzheimer’s Disease,AD)样本的基因表达数据进行了分析,提取了对疾病早期诊断具有重
要意义的显著基因,样本分类实验结果证明了算法的有效性。在此基础上,结合与炎症反应
有重要关系的 NF-κB 等基因初步建立了与早期 AD 密切相关的基因表达调控网络结构图,
为 AD 致病机理的探询、早期诊断与治疗等提供了有益的途径和方法。 相似文献
95.
矿粉粒径对沥青胶浆性能影响的试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了研究矿粉粒径对沥青胶浆性能的影响,采用针入度、软化点、延度、表面能等试验,分析了沥青胶浆性能与矿粉粒径、粉胶比的关系,并从表面能的角度分析了其机理.研究结果表明:沥青胶浆粉胶比应采用试验后燃烧法确定的实际值;沥青胶浆的针入度、软化点、延度与实际粉胶比之间有良好的相关性;沥青胶浆的软化点随着矿粉粒径的减小而增大,而延... 相似文献
96.
由于星地混合协作网络(hybrid satellite-terrestrial cooperative network,HSTCN)能显著提升卫星通信的服务质量,近年来受到了国内外学者的广泛关注,分析了基于中继选择的星地协作传输系统的性能。首先,在卫星和地面用户之间存在直达链路,并且所有中继节点在采用门限判断译码转发协议辅助卫星通信的情况下,得到用户端经过最大比合并后的输出信噪比(signal-to-noise ratio,SNR)表达式。其次,针对卫星信道服从阴影莱斯分布,而地面信道服从Nakagami-m分布,推导出随机选择和最佳选择两种中继选择策略下系统的中断概率闭合表达式。接着,进一步得到高信噪比条件下中断概率的近似表达式,为分析各种参数对系统性能的影响提供了更加便捷的方法。最后,计算机仿真不仅验证了理论推导的正确性,而且定量分析了协作传输带来的好处,从而为HSTCN技术的实际应用提供理论依据。 相似文献
97.
文章介绍了某特大桥施工龙门吊的布置方案,并从技术和经济角度对方案进行了论证比较,在此基础上对施工龙门吊的设计方案进行了结构安全性验算。 相似文献
98.
建立了基于小世界网络手机短信息的传播模型,利用该模型研究了网络的近邻数和手机用户的信息转发概率对手机短信息传播的影响. 相似文献
99.
100.