Joint position control of bionic jumping leg driven by pneumatic artificial muscle

The bionic legs are generally driven by motors which have the disadvantages of large size and heavy weight.In contrast,the bionic legs driven by pneumatic artificial muscles(PAMs) have the advantages of light weight,good bionics and flexibility.A kind of bionic leg driven by PAMs is designed.The proportional-integral-derivative(PID) algorithm and radial basis function neural network(RBFNN) algorithm are combined to design RBFNN-PID controller,and a low-pass filter is added to the control system,which can effectively improve the jitter phenomenon of the joint during the experiment.It is verified by simulation that the RBFNN-PID algorithm is better than traditional PID algorithm,the response time of joint is improved from 0.15 s to 0.07 s,and the precision of joint position control is improved from 0.75° to 0.001°.The experimental results show that the amplitude of the change in error is reduced from 0.5°to 0.2°.It is verified by jumping experiment that the mechanism can realize jumping action under control,and can achieve the horizontal displacement of 500 mm and the vertical displacement of 250 mm.     

盾构穿越砂层对地表位移影响模型试验研究

隧道盾构施工过程中不可避免遇到砂土地层,砂土自稳能力差,掘进时易发生安全事故.通过在砂层中模拟盾构掘进及壁厚注浆,研究平行隧道在埋深比和净间距不同情况下施工阶段地表位移的变化.研究结果表明,左线开挖地表沉降曲线符合正态分布形式,各阶段沉降最大值同土体损失率呈线性关系,土体损失率不变时,地表沉降随埋深比增加而减小,平行隧道右线掘进时,对既有左线地表上方产生位移影响,最终沉降槽形状相互交叠.壁后注浆过程中,埋深比不变时,位移值随注浆率的增加而变大,注浆率不变时,注浆对地表抬升的效果随埋深比增加而降低.     

用荧光法测定蔬菜中的微量抗坏血酸

对抗坏血酸增强钙黄绿素－ＣＵ（Ⅱ）－ＮＨ４ＳＣＮ体系荧光强度进行了研究．结果表明：在实验条件下，抗坏血酸的浓度在１．０×１０－６～８．０×１０－６ｍｏｌ／Ｌ范围内与体系的荧光强度有良好的线性关系，检测限为１．０×１０－６ｍｏｌ／Ｌ．方法已用于测定蔬菜样品中的微量抗坏血酸．     

智能建筑通信系统现状与发展

就智能建筑与其通信系统的产生、含义、功能特点以及设计要求等作了初步的探讨和论述，展望了智能建筑通信系统适应时代发展需要而采取的新技术。     

几种液压AGC方式的图形化仿真比较

为提高计算机进行轧制仿真时的结构灵活性和扩展方便性,以控制系统常用的软件MATLAB/Simulink为平台,将主要轧制设备建立传递函数模型,用有相应输入输出端口的简单框图表示,类似实际设备可以自由调度组合,搭建出不同控制系统,从而开发出既便于独立建模研究又易于构建不同控制方案的轧制形象化仿真方法.通过输入同种原始条件,对几种液压AGC系统进行了仿真比较,结果表明动态设定AGC响应更好.     

实现等向锻造的水平V型锥面砧锻造法

针对水平Ⅴ型锥面砧拔长矩形截面坯料建立了力学模型,并进行了定性物理模拟实验与生产性实验. 研究结果表明,水平V型锥面砧不仅可以实现变形均匀的无横向拉应力锻造,而且提高了轴类锻件的横向力学性能,实现了大型轴类锻件的等向锻造,同部位力学性能值的横纵向之比均约等于1.00.     

菠菜复合汁的护绿研究

试验研究了菠菜复合汁的绿色保护问题。结果表明：复合汁的ｐＨ值为７．０～７．５时护绿效果最好；护绿液的最佳组成为醋酸锌０．０２％，硫酸镁０．２％，ｐＨ＝８．０；在９０℃，３５ｓ的条件下杀菌能较好地保护复合汁的绿色、风味及稳定性；低温（４℃）下贮藏能显著地延长绿色保持时间。     

民族地区农家书屋文献资源配置探究

民族地区农家书屋是我国农家书屋建设的重要组成部分,科学合理的文献资源配置已成为民族地区农家书屋服务于新农村文化建设的重点。详细探讨了民族地区农家书屋文献资源配置现状、农民对文献资源的需求情况、提高农民群众阅读兴趣和阅读效果的办法、民族地区农家书屋文献资源配置方案及方案执行情况的反馈与方案完善等。     

金属材料内部裂纹高温愈合实验研究

给出对纯铜和４５号及８０号优质碳素钢;人部裂纹高温愈合处理的一些实验结果,研究表明：内部裂纹愈合过程中存在比较强烈的原子扩散迁移行为,钢中Ｆｅ原子更易于向裂纹愈合区扩散迁移;较长裂纹段的愈合可能依赖于一种分隔愈合机制。