基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

群体演出活动服装虚拟仿真系统设计与实现

服装在群体演出活动中发挥重要作用,直接影响整体演出效果呈现。为实现群体演出活动服装的虚拟设计和虚拟演练目标,设计实现群体演出活动服装虚拟仿真系统。利用CLO3D建立人体模型,构建服装个体模型,将人体和服装模型导入Unity后,调整服装材质并且添加纹理图,在Unity中复制成群体,开发演出场景虚拟仿真的交互界面,实现群体演出服装整体效果的设计与可视化虚拟仿真。仿真结果表明,虚拟仿真技术能够模拟出群体演出活动的大体效果,节约排练成本,缩短排练的周期。     

基于可接受性标准的复杂产品仿真系统在线评估框架

针对当前复杂仿真系统评估的滞后性问题,提出了基于可接受性标准(Acceptability Criteria,AC)的仿真在线评估方法。通过定性和定量AC到指标的映射模型来建立评估指标体系;引入指标集和评估函数,提出了仿真评估流程有限自动机七元组模型,给出仿真流程到评估自动机的映射关系和基于数据驱动的状态转移机制,实现评估过程自动化执行过程;基于上述成果设计了在线评估工具,通过案例验证了在线评估方法的有效性,表明该方法能够有效解决仿真系统评估滞后性问题。     

Atomic and efficient e-cash transaction protocol

Atomicity is necessary for reliable and secure electronic commerce transaction and to guarantee the participants' interests. An atomic and efficient e-cash (electronic cash) transaction protocol based on the classical e-cash scheme is presented. The delivery of digital goods is incorporated into the process of payment in the protocol. Apart from ensuring all three levels of atomicity, the novel protocol features high efficiency and practicability with unfavorable strong assumption removed. Furthermore, the proposed protocol provides non-repudiation proofs for any future disputes. At last, analysis of the atomicity and efficiency is illustrated.     

Analysis of minimum numbers of linearly active S-boxes of a class of generalized feistel block ciphers

For a class of generalized Feistel block ciphers,an explicit formula for the minimum numbers of linearly active S-boxes of any round r is presented.     

计算E型方杯压敏电阻最佳位置的一种有效方法

采用有限元法计算了Ｅ型方杯的挠度及应力分布,并从应力差计算出了压敏电阻设置的最佳位置．     

最优资金流施工进度计划的风险分析

本文以合成事件技术为基础,研究进度计划中非关键路径对于关键路的时间干扰问题,定义了安全使用时差的新概念,以便对松驰时间和资金最佳运用情况作出可靠的风险决策。     

松嫩平原海伦农区种植业与草食动物兼营规模及效益分析

根据松嫩平原农区特点,运用经济分析的方法,对国家农业攻关和重大项目海伦试验基地基点村－胜利村的种植业怀草食动物兼营户的经济效益、规模进行评估分析。在目前生产力水平下,松嫩平原农区兼户的经济效益普遍高于单一种植业户,其生产规模：种植业２ｈｍ＾２－４ｈｍ＾２养牛４－６头 。     

Range walk and array rotation in space-time adaptive processing: effects and compensations

This paper proposes a unified clutter model incorporating the effects of range walk and array rotation for space-time adaptive processing (STAP) in airborne multi-channel early-warning radar. Based on this clutter model, STAP performance is then analyzed from the perspective of covariance matrix tapering (CMT). For STAP performance degradation due to array rotation, a determinate compensation method is proposed based on the CMT method. Numerical examples are provided to verify the analysis and the proposed compensation method.