A dual working mode mobile robot system based on visual guiding and visual servoing

A dual operational modes mobile robot system based on visual guiding and visual servo control is presented.This system consists of a mobile robot with a two-axis manipulator and a tele-operation station.In the visual guiding mode,for the robot works in an open loop visual servo control mode,the manipulating burden of the operator is reduced largely.In the visual servo mode the robot can locate the position of the target assigned by the operator and pick it up by its manipulator.With the help of the operator,the difficult problems of finding and handling a target in a complicated environment by the robot Can be solved easily.     

基于单稳态电路的PFM控制器设计

在分析脉冲频率调制(PFM)对开关电源轻负载效率提升的基础上,设计了一款新颖的PFM升压DC-DC转换器控制芯片,内部采用独特的低压偏置产生电路和单稳态电路,结构简单(仅有21个双极型晶体管--BJT(bipolar junction transistor),它与外接高性能元件配合构成驱动LED(lightemitting diode)的高效升压电路.HSPICE仿真结果表明:在BCD-0.6 μm-30 V工艺下,最低工作电压只需0.9 V,效率高达94 %以上,达到了设计预期的结果,具有很好的应用前景.     

撞击流中单颗粒运动行为的数值模拟

通过采用格子波耳兹曼方法模拟撞击流流场,采用拉格朗日法跟踪颗粒相,对单颗粒在撞击流中的行为进行了数值模拟,得到了不同Re数和不同喷嘴间距H与喷嘴高度W比值(H/W=1,2,4)时颗粒的运动轨迹图,以及颗粒在流场中的最大渗入深度和停留时间.同时,对颗粒在湍流撞击流中的运动规律也进行了初步探讨.计算结果表明,当H/W一定时,随着Re的增大,渗入深度变长,停留时间却变短;而当Re不变时,随着H/W的变大,渗入深度和停留时间都变长.     

基于工业基础类标准的建筑信息模型数据交互及应用

针对当前工业类基础(IFC)标准文件的开发应用存在文件格式转换繁杂、数据互操作性弱及信息有效利用率低等问题,提出一种IFC模型数据映射至数据库、BIM模型在Web端重构及信息在线可视化分析的实施方法。基于Web框架,搭建IFC标准文件映射至关系型数据库的应用框架。该应用框架利用JavaScript语言对IFC标准文件深度解析,采用Python语言将IFC模型数据和建筑全生命周期有效信息储存至关系型数据库,结合实际案例及分析,展现并验证该应用框架的实施效果。结果表明：该方法可实现项目数据交互的完整性和高效性,支持建筑全生命周期相关应用的二次开发;同时融合智能建造技术和科学管理,提升BIM信息管理的有效性,促进建筑业数字化发展和智能化应用拓展。     

考虑松动圈影响的公路隧道大直径竖井围岩压力计算方法

为研究公路隧道大直径竖井围岩压力计算方法,基于极限平衡法推导,并与官田竖井实测数据进行了对比验证,最后分析了竖井直径、侧压力系数、围岩等级对竖井围岩压力的影响规律。结果表明:1）与实测数据对比结果显示,本文公式的平均误差度12.85以内,相比其他公式的误差度在180以上,使相对误差减小了167.15以上,可指导工程人员进行竖井的施工设计。2）竖井开挖直径越大,竖井井壁围岩压力越大,但是围岩压力的增长幅度随直径增大而逐渐减弱。3）在未达到极限深度之前,侧压力系数越大,竖井井壁围岩压力越大;达到极限深度以后,不同侧压力系数下井壁的围岩压力一样大。侧压力系数越大,井壁围岩压力随竖井深度的增长越大,更快达到最大井壁围岩压力,即极限深度越小。4）围岩等级越高,竖井的井壁围岩压力越小,在达到极限深度之后的围岩压力也越小。     

Chi-linker-Glu融合基因双价植物表达载体的构建及其相关鉴定

将木霉几丁质酶基因Chi和β-1,3-葡聚糖酶基因Glu通过8个中性氨基酸连接起来,形成Chi-linker-Glu融合基因．其中编码区基因长2376bp,共编码792个氨基酸和一个终止子．将该融合基因克隆到中间载体pAHC25中,然后将整个ubi-chi-linker-glu-nos表达盒插入用ubi-bar-nos表达盒代替CaMV35S-gus-nos的高效植物表达载体pBI121中,构建了双价抗真菌基因的重组质粒pBIb-CG,并通过根癌农杆菌介导,采用叶盘法转化烟草．PCR扩增和PCR-Southern分析证明已将Chi-linker-Glu融合基因整合到烟草基因组中．     

用模糊BP神经网估算小卫星成本

提出了用BP神经网对卫星成本进行二维估算 ,即先求出样本点集扩散到控制点集中的模糊数 ,然后将对应同一控制输出变量的控制输入变量的模糊数作为学习样本 ,让BP神经网进行学习。学习后的BP神经网就能在给定输入变量的情况下 ,估算出输出变量。最后 ,给出了小卫星成本的质量和定点精度模糊BP神经网估算的实例 ,取得了满意的结果。     

周期性运动构件调制回波的特性研究

在飞机目标识别中,提取螺旋桨的调制特性十分重要.有关这方面的研究虽不少,但在实际中,还存在另外很多作周期性运动的构件,它们同样包含丰富的目标信息.因此,将螺旋桨调制特性的研究进行推广,就一般性的周期运动构件的雷达调制回波特性提取方法进行论述,并提出识别调制源数目的方法,最后用实测数据和仿真数据验证了提出的方法.     

Reliable Data Storage in Heterogeneous Wireless Sensor Networks by Jointly Optimizing Routing and Storage Node Deployment

In the era of big data, sensor networks have been pervasively deployed, producing a large amount of data for various applications. However, because sensor networks are usually placed in hostile environments, managing the huge volume of data is a very challenging issue. In this study, we mainly focus on the data storage reliability problem in heterogeneous wireless sensor networks where robust storage nodes are deployed in sensor networks and data redundancy is utilized through coding techniques. To minimize data delivery and data storage costs, we design an algorithm to jointly optimize data routing and storage node deployment. The problem can be formulated as a binary nonlinear combinatorial optimization problem, and due to its NP-hardness, designing approximation algorithms is highly nontrivial. By leveraging the Markov approximation framework, we elaborately design an efficient algorithm driven by a continuous-time Markov chain to schedule the deployment of the storage node and corresponding routing strategy. We also perform extensive simulations to verify the efficacy of our algorithm.     

宁夏大学本科生体育课成绩不理想的原因分析

运用抽样调查法、问卷调查法,对宁夏大学本科生体育课成绩不理想的原因进行了调查分析．调查结果表明,原因主要有运动动机不足、缺乏体育兴趣、不良体育态度、身体素质差等方面,对此提出了相应的解决办法,即培养体育差生的体育学习兴趣,加强体育差生的运动动机,满足体育差生的归属需要,提高了体育差生的体育学习的自我效能感．