用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

提花羽绒布生产工艺的研讨

通过对提花羽绒布织物的极限密度、组织系数及不同上机工艺参数的理论分析，阐明了在GA731剑杆织机上生产提花羽绒布的可能性及有关的工艺参数，为提高产品的实物质量和生产效率提供科学的依据。     

淀粉接枝共聚物高吸水性树脂的研究

用过硫酸铵作引发剂，合成了淀粉接枝丙烯酸共聚物高吸水树脂。实验结果表明：该吸水剂的吸水能力达700倍以上；最佳反应条件为：[（NH_4）_2S_2O_8]＝3.1×10~3mol／L，[AA]=25mol／L，T＝70℃，t=3h。     

温度场对自蔓延高温合成致密化的影响

在自蔓延高温合成（SHS）致密化工艺中，准确确定施压滞后时间是工艺控制的关键．施压滞后时间的上限值一般是根据SHS过程的坯块表面温度与时间关系曲线获得，难以真实地反映坯块内的温度变化．作者以传热学理论为基础，针对SHS－准热等静压过程，建立了燃烧产物内的温度分布方程，并以此解释了最终产物内密度分布存在差异和形状变化的原因．     

Collaborative applications based on the internet

The basic concepts of collaborative applications and some relevant aspects about network communications are introduced. With the examples of some collaborative applications developed by us, several technical problems about collaborative applications, such as loss of data packets, unknown IP address and timedelay, are discussed in detail. And the methods of solving these problems are also provided. Supported by International Cooperation Project (Japan, Jincheng Co. Ltd) Fang Rui: born in 1975, Graduate student     

国产石油馏份用作铜萃取稀释剂的性能考察

从我国炼油厂中选择不同的石油馏份，考察其作为稀释剂用于铜萃取工艺的可能性．测定了所选稀释剂的一些基本性能，包括稀释剂的密度、粘度、闪点等．并用各种不同的自选石油馏份分别与国际上最常用的两种铜萃取剂即Ｚｅｎｅｃａ公司的Ｍ５６４０和Ｈｅｎｋｅｌ公司的Ｌｉｘ９８４配成萃铜有机相，测绘了不同体系的萃取等温线，考察了各体系的铜萃取饱和容量、平衡ｐＨ、铜铁选择性，并与国际上通用的铜萃取用稀释剂Ｅｓｃａｉｄ１００配制的铜萃取体系的性能比较，证明自选的一部分石油馏份在性能上达到或接近Ｅｓｃａｉｄ１００的性能，可考虑用作铜萃取稀释剂．     

锡铁山办矿模式研究

从技术经济指标、经济效益等横、纵向多角度比较分析，充分揭示出锡铁山矿务局通过招投标方式将主体矿山生产承包出去的办矿模式所产生的转换企业经营机制作用及其整体效益；同时分析了招投标竞争方式下对承包方产生的激励机制及其带来的效果．文中对完善该办矿模式进行了探讨．     

采用频域与空域结合的错误掩盖算法

提出了一种空域与频域相结合的错误掩盖算法。本算法利用损坏区域周围的纹理特性对不同的坏块区分别采用频域或空域的方法来恢复。频域方法利用离散余弦变换的一些性质，用部分ＤＣＴ系数来恢复原块；空域算法采用逐点恢复的方法。