机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

试论大汶口文化在河南境内的传播

河南境内的大 汶口文化因素是大汶口文化在河南境内传播的结果。在公元前三千一二百年至公元前两千五 六百年，由于大汶口文化的人口增长，势力膨胀及中原原始文化的相对衰弱，部分大汶口人 沿颍水及其支流贾鲁河迁徙到豫中，继而又迁徙到豫西地区。这给中原原始文化的发展注入 了新的活力，为中国古代文明在中原的形成创造了条件。     

Reliability Estimations of Control Systems Effected by Several Interference Sources

In order to establish the sufficient and necessary condition that arbitrarily reliable systems can not be constructed with function elements under interference sources, it is very important to expand set of interference sources with the above property. In this paper, the models of two types of interference sources are raised respectively: interference source possessing real input vectors and constant reliable interference source. We study the reliability of the systems effected by the interference sources, and the lower bound of the reliability is presented. The results show that it is impossible that arbitrarily reliable systems can not be constructed with the elements effected by above interference sources.     

衣带渐宽终不悔 为伊消得人憔悴——评小说《当年拚却醉颜红》中的女性悲剧形象

薛晴的小说《当年拚却醉颜红》讲述了两位都市白领丽人麦微、崔燕对爱情的执著和绝望、坚韧和无助、挣扎和牺牲以及麦微和楚天舒、崔燕和任远重的错位爱情悲剧。文章从麦微、崔燕的爱情观入手，分析她们在两性情感的错位认识以及导致的悲剧性结局，从而看到这些女性内心隐秘的充满爱与恨的世界，对情感的无望等待和坚守以及为此付出的巨大牺牲和代价。     

青岛海滨动物名录

本文记载了青岛海滨动物11门24纲45目105科157种。     

简单学校教育系统的发展与控制

耗散结构理论为研究复杂系统的性质和规律提供了新的思想和方法。近几年来,从自组织理论出发,利用动力系统、分支理论等数学工具,揭示生物化学、生态学、流行病学等领域内复杂系统的结构和演化规律取得了不少成果,在政治、经济、教育、城市演化等社会科学领域也作了初步尝试,从定性和定量两方面都得到了一些有意义的结果。教育系统作为一个内部存在着复杂相互作用的体系,可以应用耗散结构理论,通过对其内部各子系统之间相互作用的讨论和研究,利用动力系统的数学     

Simultaneous determination of trace rare earth elements and other elements in high purity terbium oxide (Tb4O7) by ICP-AES after HPLC separation using P507 resin

This article describes a new method for the simultaneous determination of trace rare earth elements (REEs) and non rare earth elements (NREEs) in high purity terbium oxide by ICP-AES after HPLC separation using P507 resin. The chromatographic separation of the analytes from the matrix using dilute nitric acid as mobile phase was studied. The experimental results showed that a favorable separation of trace metals (Cu and Gd) from the matrix (Tb) can easily be achieved by elution with dilute nitric acid within 25 min. The proposed method was applied to the determination of trace metals (Ca, Cu, Mg, Mn, Ni, Si, La, Ce, Pr, Nd, Sm, Eu and Gd) in high purity terbium oxide. The detection limits (DLs) for the analytes ranged from 0.4–4.0 μg· g⁻¹, and the recoveries are from 78%–105%. Foundation item: Supported by the National Science Foundation of China (No. 20007010108) and Wuhan Municipal Science & Technology Commission (No. 995004080) Biography, Wanjau Ruth (1961-), female, Ph. D. candidate, Kenyatta University, Kenya, research direction: determination of trace elements.     

照图穿综的计算机辅助设计

本文利用计算机推导出织物上机图照图穿综的计算方法,并研制了相应的程序。藉助本算法及程序,可方便地实现任何织物组织的穿综图和提综图的自动设计。     

带有资源约束的两台机器流水作业排序问题

本文研究了带有资源约束的两台机器流水作业中的最小排序长度问题,并证明了[4,5]中提出的F2|pmtn、res 111|C_(max)是强NP—困难的。     

燃煤电站生态效率评价方法的应用研究

煤炭在我国一次能源结构中将长期占主导地位，同时源于煤燃烧所排放的众多污染物也受到了广泛的重视．考虑可持续发展的需要，本文以能源的生态效率作为评价指标，结合我国的燃料资源情况，在前期研究工作基础上，对燃煤电站生态效率的评价方法及其影响因素进行了进一步的研究，给出了根据燃料性质、电厂效率简捷地评价SO2、NOx及CO2对电站生态效率影响程度的方法，并提出了采取减排措施时相应的指标要求．