基于自适应动态碰撞检测的工业机器人运动规划算法研究

提出了一种基于PRM(probabilistic roadmaps)算法思想的新型工业机器人运动规划算法.将PRM规划算法由全部C空间计算优化为大部分在欧氏空间、小部分在C空间的计算模式,大幅减少了计算量;使用优化空间分割方法提高采样效率;采用凸优化方法解决了机器人静止姿态碰撞检测问题,并结合自适应动态碰撞检测算法,实现在不降低计算精度的前提下,提高运算速度,使规划结果具有完备性.     

中年男性红细胞压积正常参考值与地理因素的灰色系统模型

目的：为制定中国中年男性红细胞压积正常参考值的统一标准提供科学依据。方法：收集了中国380个地区用温氏法(Wintrobe)测定的32475例健康中年男性红细胞压积正常参考值，运用灰色关联分析对其与海拔高度(x1)，年日照时数(x2)，年平均相对湿度(x3)，年平均气温(x4)，年降水量(x5)的关系进行了研究。考虑到常规的灰色关联度只体现正相关，不体现负相关等缺点，本文选取了一种改进的灰色关联度计算方法。随后，对5个地理影响因素值与红细胞压积正常参考值建立GM(1，6)模型并进行灰色预测。结果：5个地理影响因素值与中年男性红细胞压积正常参考值的灰色关联度分别为ri分别是：r1=0．7284，r2=0．6456，r3=-0．7021，r4=-0．7102，r5=-0．6901。建立如下GM(1，6)灰色微分方程：y(k) ax(k)=b1x^1(k) b2xx^2(k) b3 xx^3(k) b4xx^4(k) b5xx^5(k)，其中系数矩阵为：[a，b1，b2，b3，b4，b5]=[-0．0353296，1，0．000345，1，-0．0007826，2，-0．0309467，2，0．1218227，5，0．001058]，计算得红细胞压积正常参考值的模拟值，并对其进行误差检验，求得GM(1，6)模型的残差平方和为4907．91，平均相对误差为5．88％，原始值序列与模拟值序列的灰色关联度为0．7030，原始值序列与残差序列的均方差比值C=0．7312，从而判定该GM(1，6)模型合理。结论：海拔高度是影响中年男性红细胞压积正常参考值的最主要因素。随着海拔高度的逐渐增大，中年男性红细胞压积正常参考值也在逐渐的增大。如果知道了中国某地的地理因素值，可以用GM(1，6)模型来估算中国某个地区的中年男性红细胞压积正常参考值。依据中年男性红细胞压积正常参考值与地理因素的依赖关系把中国分为青藏区，西南区，西北区，东南区，华北区，东北区等六个区。     

超导约瑟夫森结微波单光子量子态测量的研究

超导状态下用约瑟夫森结构成的微波单光子探测电路测量量子系统状态,定量分析并探讨约瑟夫森结的量子特征,作为一种新兴的固态量子位状态测量系统,对未来的量子信息理论与量子位的研究有着显著的帮助.     

转炉炉渣气化脱硫动力学

研究了转炉炉渣的气化脱硫动力学,着重考察了熔渣温度、∑ＦｅＯ含量、碱度以及气氛对气化脱硫速度的影响,对气态脱硫反应的机理和反应速度的限制性环节进行了分析和讨论。     

成都麻羊与四川各地黑山羊品种(群体)mtDNA D-1oop序列多态性研究

采用mtDNA多态性标记对成都麻羊与四川各地黑山羊品种(群体)D-loop序列多态性进行分析.结果表明,供试山羊品种(群体)mtDNA片段长度为16kb左右,mtDNA D-loop片段长度为1210～1212bp,共检测到10种单倍型,群体间共有多态座位83个,单一多态座位23个,简约信息座位24个,平均核苷酸歧异度为0.001510,D-loop序列多态性较贫乏.经聚类,成都麻羊与四川各地黑山羊品种(群体)分为两大类,成都麻羊首先与金堂黑山羊(D=0.203)聚在一起后,再依次与乐至黑山羊(D=0.223)、建昌黑山羊(D=0.477)、白玉黑山羊(D=0.593)形成一大类;合江黑山羊与江安黑山羊(D=0.231)先聚在一起后,再与自贡黑山羊(D=0.337)聚为1类,营山黑山羊与嘉陵黑山羊(D=0.242)聚为1类,2类形成另一大类.最后两个大类聚在一起.聚类结果与供试山羊品种(群体)来源和生态地理分布相一致.     

磁流变液剪切屈服应力的数值计算

利用Maxwell应力张量,考虑颗粒的磁化饱和过程和非线性磁化过程,使用ANSYS软件三维有限元单元建立了基本力学模型,计算结果和实验取得了良好的一致,并就颗粒的体积浓度,磁化饱和强度等对磁流变液性能的影响进行了计算和比较,还构建了体心立方结构模型,初步计算了这种模型下磁流变液的剪切屈服应力。     

基于隐马尔科夫模型的浏览路径预测

基于马尔科夫模型的浏览路径预测，仅仅从用户的浏览会话本身出发来预测用户下一步的链接，并不能捕获用户的真正兴趣所在。运用隐马尔科夫模型来分析用户浏览网页的内容，可进一步捕获用户的浏览兴趣，并作下一步的链接预测。当浏览序列长度逐渐增加，系统捕获的用户浏览信息越来越多，此时能够折射出用户的兴趣所在，预测准确率也逐步增加。当浏览序列长度大于或等于8时，预测准确率已经到达80％，提高了预测准确率。     

基于OAI-PMH的服务提供者的设计与实现

设计和实现一个基于OAI-PMH的服务提供者.讨论目前数字图书馆中异构数据的检索现状,分析OAI-PMH协议及其互操作框架,基于OAI-PMH协议设计服务提供者系统框架,并提出了OAI-PMH互操作框架中数据快速更新的推/拉模型.完成服务提供者框架中批量获取数据提供者基地址、元数据收获、统一检索3个主要模块的设计与实现.该系统实现了分布异构数据的获取和在此基础上的集中式元数据统一检索,支持数字图书馆中分布式信息资源的可互操作和对用户的透明性,作为数字图书馆中统一检索的一种实现方式.     

电化学聚合四氨基钴酞菁修饰一氧化氮超微传感器的研究

用电化学聚合的方法制备了四氨基钴酞菁「Ｃｏ（ＴＡＰＣ）」修饰超微传感器,探讨了一氧化氮在超微传感器上的电化学催化氧化,结果表明,电化学聚合ＰｏｌｙＣｏ（ＴＡＰＣ）修饰超微传感器对一氧化氮具有较好的催化氧化作用;示差脉冲伏安法的结果表明,所研制的微型传感器具有较低的检测限和较高的灵敏度,生物体内常见的共存物质如抗坏血酸、儿茶酚胺类神经递质及其代谢产物、ＮＯ的降解产物ＮＯ２－等对于ＮＯ的测定不干扰,该微型传感器可以用于ＮＯ的活体检测。     

动能拦截器对子母弹头毁伤行为数值模拟

采用数值模拟方法对直接碰撞动能拦截器毁伤子母式化学有效载荷行为进行了数值模拟.结果表明,子母式化学有效载荷毁伤效果显著受碰撞位置和碰撞角影响,碰撞位置为弹头几何中心或两层子弹分界面时,子弹毁伤率明显提高.碰撞角存在最佳范围,且随碰撞位置的不同而变化.撞击子母弹前部,小角度情况下毁伤效果较好,而中部和后部,则在垂直撞击情况下毁伤效果较好.基于数值模拟结果,获得了碰撞角和碰撞部位对毁伤效果的影响规律,为中段动能反导毁伤评估、选择合理的拦截方式和动能拦截优化设计提供了依据.