基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

河床下切对珠江三角洲峰值水位演变的影响

为研究珠江三角洲峰值水位对采沙造成的河床下切响应过程,通过调和分析方法去除水位时间序列中潮汐节点调制波动的影响,并提出概率密度函数法诊断河网内峰值水位的历史演变趋势。结果表明:三角洲上游峰值水位随着河床的下切而显著降低;河网中腹部地区,峰值水位随着河床的下切出现显著的上升,从而增加了中腹部地区的防洪风险;在下游地区,峰值水位的变化与海平面上升或其他人类活动相关。     

度量G-空间中G-强链回归点集的动力学性质

在拓扑群作用下的度量空间中研究了G-强链回归点集的拓扑结构和特征,得到G-强链回归点集的若干结论:(1)设(X, d)是紧致度量G-空间,G是紧致的拓扑群,f: X→X连续,则SCR_G(f)是闭集; (2)设(X, d)是紧致度量G-空间,G是紧致的拓扑群,f: X→X同胚伪等价,则f(SCR_G(f))=SCR_G(f); (3)设(X, d)是紧致度量G-空间,f: X→X同胚伪等价且度量d对群G不变,则SCR_G(f)=SCR_G(f-1)。     

智力资本协同风险资本的系统建模及效应检验

根据哈肯的协同学原理和方法, 对智力资本和风险资本的协同系统建模并进行了参数变量和协同变化定性分析, 推导了二者的自组织运动方程, 指出风险资本的参与会引起创业企业智力资本水平的显著变化, 进而会影响企业整体绩效. 后根据VAIC模型（value added intellectual coefficient model）进行多变量面板回归实证检验, 研究发现： 有风险资本参与时智力资本对企业绩效影响较大, 二者的协同效应会提升企业的资产利用效率, 增加股东权益回报, 以及提高企业的持续增长能力. 但该绩效影响 主要表现在有形资本方面, 即物质资本增值效率, 而无形资本如人力资本和结构资本增值效率并不显著. 该研究表明创业企业还需加强风险资本利用效率, 并要有针对性地改革和增强自身智力资本形成.     

非零初始条件下二阶控制系统响应问题的讨论

针对工程中大量控制系统初始条件不为零的情况,讨论了非零初始条件下二阶系统的响应问题。采用数学分析的方法分别对欠阻尼与过阻尼二阶系统的响应进行了详细的推导与讨论,最后借助Matlab软件得到较为形象、准确的实验结果。     

基于Volterra-Wiener-Korenberg模型的亚洲6种汇率非线性特征研究

基于Volterra-Wiener-Korenberg(VWK)模型非线性检验方法对亚洲6种汇率时间序列进行了非线性动力学特征研究,并结合替代数据分析检验了该方法在汇率时间序列领域统计结果的有效性.结果表明通过比较原始数据和基于原始数据所产生的替代数据之间的差异度,零假设在95%置信度范围内被拒绝,基于VWK模型非线性检验方法能够有效地检验出6种汇率的非线性特征,且这6种汇率呈现出内在的确定性非线性结构.     

人与文化的悖论——重读经典《故乡》

《故乡》洋溢着浓郁的文化诗性意味。"我"与故乡、闰土、杨二嫂三重关系的背后,隐含着"情感的失重"这一潜在的情感现象,这既是由于中年闰土、杨二嫂对中国传统人伦道德的依附,也说明了在特定文化氛围下知识分子身份的不确定性和有限性。小说借此深刻地反思了个体存在的孤独与绝望,探讨"人与文化的悖论"这一根本命题。     

新农村建设中对档案管理工作的基本要求

农业、农村、农民问题是决定我国全面建设小康社会进程和现代化进程的重要问题。从制定新农村建设档案管理工作基本制度、明确社会主义新农村档案管理办法、开展培训提高档案管理人员素质、注重经费保障和设施配置、切实做好服务工作等5个方面探讨了新农村建设中的档案管理工作。     

高校图书馆与公共图书馆合作共建的思考——以广州大学图书馆桂花岗分馆为例

本文阐述了高校图书馆与公共图书馆合作共建的重要性与可行性，以广州大学图书馆桂花岗分馆为例，提出高校图书馆与公共图书馆实施合作的几点建议。     

多发性硬化药物治疗的研究进展

多发性硬化是以中枢神经系统白质脱髓鞘为主要病变特点的自身免疫性疾病.该病好发于青壮年,是非外伤原因导致神经功能残疾较常见的疾病.目前常规治疗还不能有效缓解疾病症状、控制其复发和进展.近年来,随着对MS基础和临床实验研究的日益增多,开发新的有效药物和提高MS的治疗效果逐渐成为世界性的研究热点,药物研究在MS的治疗方向上已取得了良好的实验结果或临床治疗效果.