陆空两栖机器人飞行控制系统设计

设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制律进行了设计.在Matlab软件环境中进行了仿真,得到飞行系统各通道响应曲线,表明飞行系统能够完成预定动作,证明了控制率的有效性.      

Recursive Algorithm Based Reliability Analysis of Multiphase Satellite Systems with Propagated Failures

Modern satellite systems are generally designed to fulfill multiphase-missions. Component /subsystem redundancies are commonly used to achieve high reliability and long life of modern satellite systems. These characteristics have leaded to a critical issue of reliability analysis of satellites that is how to deal with the reliability analysis with multiphase-missions and propagated failures of redundant components. Traditional methods based on the binary decision diagram( BDD) can hardly cope with these issues efficiently. Accordingly, a recursive algorithm method was introduced to facilitate the reliability analysis of satellites. This method was specified for the analysis of static fault tree and it was implemented by generating combination of component failures and carrying out a backward recursive algorithm. The effectiveness of the proposed method was demonstrated through the reliability analysis of a multiphase satellite system with propagated failures.The major advantage of the proposed method is that it does not need composition of BDD and its computational process is automated.     

洞庭湖湿地中鸟的图像色彩与纹理特征融合识别算法研究

为实现鸟类物种识别和自动化观测,针对鸟的图像的自动提取和识别过程中的问题,开展了一系列的研究工作.首先对鸟的彩色图像进行二值化,接着采用Log算法对鸟的轮廓进行提取,然后对鸟进行初步颜色特征提取,对特征颜色较明显的鸟进行粗分类,再接着对特征色不太明显的鸟类进行基于灰度共生矩阵算法的纹理特征提取,最后对提取的纹理特征进行BP神经网络分类,最终达到对鸟的识别.实验结果表明,平均识别正确率达到70%以上.     

一种新的叠加系统旋转效应的评估指标

针对旋转效应是叠加系统测量不确定度的重要影响因素,提出一种旋转效应的评估指标——力传感器所受的水平附加侧向力的波动量(F_m).基于有限元法,建立了叠加系统旋转效应的测量模型,模拟结果显示增大均力板厚度有利于削弱F_m.通过试验验证,发现F_m越小,旋转效应也越小.在试验力级250 k N处,均力板厚度为6、9和12 mm的叠加系统测量的最大偏差值分别为0.000 59、0.000 49和0.000 28 m V/V.有限元模拟和试验结果验证了评估指标的可行性,同时也为叠加系统的结构优化提供了有效的手段.     

装卸同步工艺下前方堆场布局分散度仿真研究

集装箱码头作业优化的精细管理,使我们聚焦到了前方堆场布局优化的研究领域.研究提出了集装箱堆场布局分散度的概念,利用集装箱码头作业专业仿真软件Flexsim-CT,建立了装卸同步工艺下,包括泊位,桥吊,堆场,龙门吊,集卡等主要作业设备的码头装卸作业仿真模型.分析了在泊位服务强度高低不同的场景下,堆场布局分散度策略改变对集装箱码头装卸作业时间和桥吊作业效率的影响.结合洋山深水港的实际生产数据进行了案例仿真,根据仿真结果揭示了集装箱堆场布局分散度对集装箱堆场合理规划的重要意义,同时为相关码头企业提出了堆场规划改进的建议.     

高职学生学习动机调查及激发对策——以江苏农牧科技职业学院学生为例

采用文献查阅、问卷调查和数据分析法,对江苏农牧科技职业学院大一、大二、大三的573名高职学生进行学习动机的调查研究。结果发现,目前高职学生存在学习目标不明确,学习积极性不高、态度懒散、对所学专业缺乏兴趣等现象,而影响高职学生学习动机的因素主要有主观因素(学生个人)和客观因素(学校、家庭和社会)两大类。因此,高职院校要对学生进行学习观念教育,增强学生的学习意识;要采用现代学徒制的培养模式,加强对学生的专业认知教育;要进一步提升教师的教学水平,凸显高职教育的特色;要建立严格的考核机制,正确引导学生的归因认识;要在校企合作的基础上建立良好的就业推荐机制,以真正提升学生的学习动机。     

扩展卡尔曼和无迹卡尔曼滤波应用对比研究

普通卡尔曼滤波是在线性高斯情况下利用最小均方误差准则获得目标的动态估计,适应于过程和测量都属于线性系统,且误差符合高斯分布的系统。但是实际上很多系统都存在一定的非线性,表现在状态方程是非线性的,或者测量方程是非线性的。这种情况下就不能使用一般的卡尔曼滤波。解决的方法是将非线性关系进行线性近似,将其转化成线性问题。就转化为线性问题的2个方案扩展卡尔曼(EKF)和无迹卡尔曼(UKF)作出对比和分析,EKF与卡尔曼滤波原理相似,但是它将非线性函数在最佳估计点处进行泰勒级数展开,舍弃高阶分量,从而将非线性模型简单线性化;UKF是通过确定性采样,以无迹变换为基础,用卡尔曼线性滤波框架而建立起来的,对非线性系统有很好的滤波效果。最后在MATLAB平台下实验证明,与EKF相比,UKF不仅保持了系统的稳定性,而且提高了精确度。     

广播音频编辑器的底层数据结构与效率

本文系统地介绍了广播音频编辑器的传统底层数据结构,包括各部分之间的相互关联关系,以及在使用底层数据结构的基础上,着重研究编辑器在时间和空间上的使用效率问题。提出了一种新的底层数据结构来支持广播音频编辑器的使用,实验表明,该数据结构能节省时间和磁盘空间,具有易于应用和效率高的优点,能有效地提高广播音频编辑器的使用效率。     

高校数学双语教学浅析

阐述了高校数学双语教学的背景和目标,从教学模式、师资力量、学生的外语水平等方面探讨了当前数学双语教学面临的困难和问题,并提出了解决这些问题的对策。     

一种面向卫星频谱监测的复合式干扰自动识别算法

针对卫星通信中经常出现的干扰难以识别的问题,提出一种基于快速独立成份分析(FICA)和支持向量机(SVM)的复合式干扰识别方法.该方法先用SVM对单一类型干扰信号建立分类模型库,并采用FICA对接收到的复合式干扰进行成分分离,再将分离后的不同成分分别输入SVM进行干扰识别.试验结果表明:该算法可在低干信比情况下对干扰信号进行准确的识别.