基于改进双向RRT算法的机器人路径规划

针对双向快速搜索随机树（BI-RRT）算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度慢、路径拐点多的问题,提出了一种改进BI-RRT算法。通过目标导向引导随机树更快朝向目标点生长,提高收敛速度。引入贪婪路径优化策略,有效减少路径拐点,提高了路径规划算法的效率。同时提出了一种圆盘碰撞检测的算法,并在多个场景中用Matlab平台进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提出算法的可行性和有效性。     

木槿花期花瓣生理生化变化的研究

为探明高等植物花期花瓣的生理生化动态变化,以木槿花为材料,测定了自然花期中花瓣部分生理生化指标.结果表明:在整个木槿单花花期(一个白昼)中,花瓣浸出液的相对电导率(REC)和花瓣中丙二醛(MDA)含量持续上升,在花瓣开始萎蔫的20:00时达到最高峰;花瓣中花青素含量在8:00~10:00时较低,12:00时含量升高并维持平台期,18:00时后迅速下降;花瓣中还原性糖含量和花瓣干鲜比(DW/FW)的变化均为单峰曲线,DW/FW峰值出现在16:00时,还原性糖含量14:00时最高;花瓣超氧化物歧化酶(SOD)活性和超氧阴离子(O2.-)产生速率的变化为双峰曲线,峰值分别在8:00时与16:00时、12:00时与16:00时.     

一种扩展置标语言解析器的设计与实现

为了扩展置标语言（XML）文档中载有的数据进行解析，设计并实现了一种通用的XML解析器--XMLP，该解析器能对XML文档进行解析、验证和串行化。其中，解析功能实现了文档对象模型（DOM）解析和基于XML的简单应用编程接口（SAX）解析。为了对DOM解析进行优化，提出并实现了占用内存资源较少的延迟展开的方法；验证功能实现了对文档类型定义（DTD）和模式（Schema）的验证；串行化功能分别实现了DOM串行化和SAX串行化。     

非晶态Fe_(13.3)Ni_(69.6)Si_(0.9)B_(16.2)合金的Cross-Over效应

本文研究了非晶态Fe_(13.3)Ni_(69.6)Si_(0.9)B_(16.2)合金的居里温度Tc的Cross-Over现象。在宏观态的总动力学是由具有不同驰豫时间常数的微观态动力学的变化的叠加的假定前题下,可用来说明该现象的变化行为。由实验数据得出v_0=10~(12)s~(-1)是合理的参数值,并且Cross-Over效应与微观态的初始值紧密相关。     

Characterization of impurities in the bulk drug lisinopril by liquid chromatography/ion trap spectrometry

Two trace impurities in the bulk drug lisinopril were detected by means of high-performance liquid chromatography coupled with mass spectrometry （HPLC/MS） with a simple and sensitive method suitable for HPLC/MSn analysis. The fragmentation behavior of lisinopfil and the impurities was investigated, and two unknown impurities were elucidated as 2-（6-amino- l-（l-carboxyethylamino）- l-oxohexan-2-ylamino）-4-phenylbutanoic acid and 6-amino-2-（l-carboxy-3-phenylpropylamino）-hexanoic acid on the basis of the multi-stage mass spectrometry and exact mass evidence, The proposed structures of the two unknown impurities were further confirmed by nuclear magnetic resonance （NMR） experiments after preparative isolation.     

基于WinCE的机车故障监测系统智能显示单元设计

提出了机车故障监测系统的基本硬件结构,介绍了系统智能显示单元的主要功能.结合实际工程需要,给出了采用Platform Builder5.0开发环境裁剪定制Windows CE操作系统的关键步骤.在Visual Studio 2005集成开发开发环境下用C#语言完成了应用程序开发.     

牛血清白蛋白对牛红细胞SOD的化学修饰

应用戊二醛交联法研究了牛血甭白蛋白对牛红细胞ＳＯＤ的化学修饰，修饰酶活力回收率为５１．２％，氨基修饰率为３３．１％，ＳＯＤ经牛血清白蛋白修饰后提高了耐热、耐酸碱稳定性，并保持良好贮藏稳定性。     

气候变化条件下的西藏特色农业跨越式发展研究

应对气候变化是促进西藏特色农业发展的重要措施之一。目前西藏已采取的适应措施主要集中在农业技术和资金投入两个方面;主要不足表现为农户主动性适应行为没有明显改善和适应气候变化的市场能力相对较弱。为进一步提升西藏特色农业适应气候变化能力,文章建议提高农户非农业收入水平,完善对口支援模式并积极探索巨灾保险机制。     

基于正交最小二乘法模糊模型的短期负荷预测

将正交最小二乘法（OLS）模糊模型用于电力系统短期负荷预测,其推理系统模糊规则的生成、影响因素的选取和隶属度的确定均利用正交最小二乘法从历史数据中直接获得,从而克服了模糊推理系统的知识由咨询专家和经验来产生所造成的知识获取的“瓶颈”现象。相应的数学模型简洁有效。实际算例表明,该方法的预测精度较径向基网络法高0．3％－0．5％,每个模型运算仅需1s左右,具有较强的实用性。     

统一混沌系统的稳定追踪控制

利用非线性反馈控制,实现统一混沌系统在有界条件下对任意信号的追踪.根据系统结构特点,选取合适的反馈方式,设计非线性控制律.并由线性系统的理论知识和变结构控制技巧,证明误差信号渐近稳定于零,且所有变量满足有界条件.数值研究结果表明,受控系统可对任意形式光滑参考信号(包括其他混沌系统的输出信号)进行追踪.该方法是一种物理可实现的稳定追踪控制方法,也可用于不同混沌系统之间的异结构同步.