对抗环境下足球机器人路径规划

在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相对速度的关系,提出一种相对威胁系数的概念.该系数能够反映比赛中双方机器人实际对抗的强弱程度.将相对威胁系数应用到传统的人工势场中,形成一种新的改进型人工势场法,较好地解决了对抗环境下机器人路径规划中一些实时性、有效性的问题.仿真实验验证了所提出算法在足球机器人比赛系统中具有可行性.将该算法应用于交龙足球机器人上,在实际比赛中取得了较好的成绩.     

气水合物形成时的诱导时间定义辨析

以气水合物形成过程中的诱导现象为基础,借助于微观和宏观概念对各种理论模型提出的诱导时间定义进行了归纳和总结,分析了其中的区别和联系.进一步明确了诱导时间及其相关时间间隔段的含义及特殊状况下诱导时间的确定方法.为使诱导时间的测量更具操作性和定义具有普遍适用性,切实将其作为判断促进剂或抑制剂影响水合物形成动力学的依据,建议将诱导时间定义为从反应开始到系统某状态参数发生急剧变化所经历的时间,即系统从水合反应开始到产生大量可视晶体所需要的时间.     

从安装调试看影响流化床制粒的因素

对上海美优制药有限公司引进的流化制粒包衣机进行再设计、安装和调试.通过对风系统设计、热源选择、温湿度控制等方面的分析表明,流化风量、孔板开孔率和温湿度对包衣效果有着重要的影响,甚至决定包衣过程能否进行.     

基于DHGF的香精配方评价方法

四元评价(DHGF)模型将改进的Delphi法、层次分析法(AHP)、灰色关联统计和模糊评判法综合集成,在评价的不同步骤中运用不同的方法.论证了利用该模型对单个香精配方进行品质评价的可行性,给出了四元评价模型的步骤,并用实例说明了这种评价方法的有效性和合理性.     

电磁场的能量和动量

通过分析匀强磁场中平行板电容器内导体棒的运动，把电磁场的能量和动量这两个较为抽象的概念具体化．运用这一简单的模型分析并论证了电磁场具有能量和动量，且可与机械动能和动量相互转换，在转换过程中遵循守恒定律。     

棉花膜下滴灌高密度栽培研究

通过棉花膜下滴灌高密度栽培试验,得出棉花在21～24万株/hm^ 2密度范围内保留10台果枝,可获得较高的产量和品质;当密度达到30万株/hm^ 2时,产量反而降低.棉花高密度栽培优势在于合理增加密度,来提高单位面积总铃数,以达到增产目的.     

作物秸杆还田对土壤养分含量的影响

农业生产中大量使用化肥等造成利用率降低、环境污染严重。农作物秸秆中含有大量氮、磷、钾及其他微量元素。秸秆还田可以提高土壤有机质、改善土壤结构、增加土壤肥力，但不同作物品种不同产量水平条件下秸秆还田对土壤肥力产生的作用有所不同。通过两年试验得出棉花、小麦、玉米不同产量水平条件下的经济系数、秸杆还田量、秸杆养分还田量及秸杆还田后土壤养分含量的变化情况，为精准施肥、培肥地力提供理论依据。     

微生物发酵对棉籽壳营养成分及游离棉酚的影响

利用由纤维分解菌、乳酸菌与酵母菌等主要有益菌组成的复合菌发酵棉籽壳。测定发酵前后游离棉酚及主要营养成分粗蛋白(CP)、中性洗涤纤维(NDF)、酸性洗涤纤维(ADF)的变化,对发酵后微生物细胞数量进行测定。结果表明:棉籽壳发酵后游离棉酚含量降低,脱毒率达75.4%,CP提高了2.29%,NDF降低了18.21%,ADF降低了16.04%,微生物细胞数量达到9.85×109个/g,与发酵前相比差异显著(P<0.05),用该方法处理棉籽壳,棉籽壳营养价值明显提高。     

PU(2,1)的Kleinian子群的正规化子

给出了复双曲空间上的等距群PU（2，1）的非初等的离散子群的正规化子的离散条件．     

煤矿安全生产实时监控系统分站节点设计方案

给出了适合煤矿安全生产实时监控系统的分站节点设计方案,并对其主要部分:功能设计、硬件电路设计及软件设计分别进行了介绍。结合对矿井现场数据的分析,详述了采用不同信号类型的传感器对矿井现场数据安全采集的方法和软硬件双重滤波方法,简述了与控制中心进行通信的CAN协议。应用该方案构成的实时监控系统,可以增强数据的准确性和传输通道的稳定性,进一步保证了实时监控系统的可靠性。