Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

高校体操课程改革下徒手体操的教法探析

鉴于目前体育教育专业体操课程改革中徒手体操课时所占比重增加的趋势,本文运用文献法、问卷调查法、逻辑分析法对徒手体操教学方法进行了深入分析,探索出了一种省时、高效的徒手体操的教学模式,以期更好地完成体操课程教学的总目标.     

对在高校开展"双语教学"的认识与思考

双语教学反映了当今社会信息化和经济全球化的要求,也是我国高校教育改革与发展的必然趋势.文章从双语教学的内涵,双语教学必要性的认识及开展双语教学的思路方面进行了论述.     

Hg~(2+)与NBS修饰前后两种血清蛋白结合的研究(英文)

外加毫摩尔浓度的重金属离子Hg2+,会引起BSA或HSA的色氨酸荧光下降,并且35℃时的变化比25℃时更明显,HSA的变化比BSA的大.SternVol mer作图分析结果表明荧光淬灭主要是由动态淬灭引起的.用NBS对BSA和HSA的色氨酸残基进行特异性修饰后,Hg2+只引起NBS修饰的HSA的酪氨酸荧光轻微降低,但对NBS修饰的BSA的酪氨酸荧光几乎没有影响.远紫外和近紫外CD谱分析表明:Hg2+的结合要引起BSA,HSA以及NBS修饰的HSA二级结构的α螺旋减少,三级结构发生一定的改变.这些结果表明B     

引力子自作用的研究

作者认为若要讨论引力子在宇宙演化中所起到的作用,就必须知道它们之间的相互作用.由于学术界以前更多关注的是粒子物理的效应,所以人们所关心的是它们的散射振幅,但是在宇宙学效应上,它们的相互作用势能与相互作用力才应是更加需要关心的.在文中,作者利用它们的自相互作用势能的解析表达式来得到相应的散射振幅.由其相应的势能表达式可见,引力子的自作用在大尺度下可以有斥力项存在,这一特殊的性质不仅使得它可以作为宇宙暗物质和暗能量的候选者,同时亦可能对于解释宇宙的构成及演化起到一定的积极作用.     

半环上的分式理想

本文通过定义半环上的分式理想,进行一系列推广.     

频率选择性信道下空时分组码直接盲信号检测算法

针对空时分组码系统中训练序列的引入会降低系统传输效率的问题,提出了一种在频率选择性衰落信道下无需信道估计直接对空时分组码进行盲信号检测的算法.该算法在发射端采用线性预编码并且在接收端采用子空间方法进行解码.和已提出的其他盲信号检测算法不同,它可以在未知信道信息的情况下以满速率发送和接收信号并获得满的分集增益.该算法可以被推广到有任意发射天线数的空时编码结构.Monte Carlo仿真实验表明,该算法和使用准确信道信息的解码算法性能相近.     

陕西师范大学校园鸟类调查

应用路线调查法和鸟鸣声识别法分别对陕西师范大学校园鸟类的种类及数量进行了初步调查．结果表明，陕西师范大学校园共分布鸟类51种，隶属8目、22科．其中，常见种是鸽形目的珠颈斑鸠，鹗形目纵纹腹小鹗，雨燕目的楼燕，雀形目的灰喜鹊、鸟鸫、麻雀、白鹩鴒，鹃形目的四声杜鹃等．     

陡坡河道测流建筑物水力特性的试验研究

针对山区陡坡河道洪峰流量大、历时短和泥沙含量高的特点，提出一种组合测流堰槽，并通过试验分析了该测流槽的水流特性、影响流量系数的因素和实用条件等，证实孽测流槽能用于陡坡河道上测流，并给出了水位-流量关系的计算公式。     

参数椭球的准等位条件

对参数椭球的等位性进行了深入研究.结果表明,参数椭球的准等位条件是成立的,但参数椭球的等位条件是不成立的:在等位条件下,参数椭球的密度分布必将呈现纬向分布状态.这样就将不久前提出的“参数椭球”与“纬向密度”联系在了一起,使得水准椭球的纬向密度成为一种数学必然,为研究地球的纬向密度及纬向密度异常找到了充分的理由.