Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

电化学凝聚法处理餐饮废水的工艺条件优化

用铝作为电极,用电凝聚对餐饮废水进行处理.在最佳运行条件下,电消耗量为0.232kw·h/m3,铝消耗量43mg/L,电解效率105%,CODCr平均去除率74%,NH3-N平均去除率53.8%,总磷的去除率85.1%,油的去除率86.1%.     

高校体操课程改革下徒手体操的教法探析

鉴于目前体育教育专业体操课程改革中徒手体操课时所占比重增加的趋势,本文运用文献法、问卷调查法、逻辑分析法对徒手体操教学方法进行了深入分析,探索出了一种省时、高效的徒手体操的教学模式,以期更好地完成体操课程教学的总目标.     

对在高校开展"双语教学"的认识与思考

双语教学反映了当今社会信息化和经济全球化的要求,也是我国高校教育改革与发展的必然趋势.文章从双语教学的内涵,双语教学必要性的认识及开展双语教学的思路方面进行了论述.     

口头交流:民间文学的演说范式

口头交流是民间文学生存和展现的必需的方式。口头交流即是面对面的交流,构成了一种彼此互动的具体情境。没有交流就没有民间文学,人们面对面的交流是民间文学最基本的生存状态。传统的村落和现代都市都是一个口头交流的社会,社会生活诉诸于口头交流,人们在不断的口头交流中形成了种种民间文学的范式。这一范式具有鲜明的演说特征和优越性。     

陕西师范大学校园鸟类调查

应用路线调查法和鸟鸣声识别法分别对陕西师范大学校园鸟类的种类及数量进行了初步调查．结果表明，陕西师范大学校园共分布鸟类51种，隶属8目、22科．其中，常见种是鸽形目的珠颈斑鸠，鹗形目纵纹腹小鹗，雨燕目的楼燕，雀形目的灰喜鹊、鸟鸫、麻雀、白鹩鴒，鹃形目的四声杜鹃等．     

陡坡河道测流建筑物水力特性的试验研究

针对山区陡坡河道洪峰流量大、历时短和泥沙含量高的特点，提出一种组合测流堰槽，并通过试验分析了该测流槽的水流特性、影响流量系数的因素和实用条件等，证实孽测流槽能用于陡坡河道上测流，并给出了水位-流量关系的计算公式。     

参数椭球的准等位条件

对参数椭球的等位性进行了深入研究.结果表明,参数椭球的准等位条件是成立的,但参数椭球的等位条件是不成立的:在等位条件下,参数椭球的密度分布必将呈现纬向分布状态.这样就将不久前提出的“参数椭球”与“纬向密度”联系在了一起,使得水准椭球的纬向密度成为一种数学必然,为研究地球的纬向密度及纬向密度异常找到了充分的理由.     

《电工技术》CAI课件的开发

本文介绍了CAI课件在现代教学的必要性及作用,阐明了《电工技术》课件开发过程分为教学设计、脚本设计、课件制作、评价和修改等四个阶段。此课件现已应用于教学实践中,具有很好的实用性。     

阳荷的化学成分的研究

从姜科姜属植物阳荷（Zingiber strioatum）的乙醇提取物中分离得到三个化合物。其化学结构经光谱解析分别鉴定为胡萝卜甙、β-谷甾醇和蔗糖，它们均为首次从该植物中分离得到。