Singularities Analysis of Paradoxical Mechanism and Parallel Manipulators

Parallel manipulator is associated with a set of functions defined by its closure constraints. In this paper, using Lie algebra method, we provide a study on the singularities of parallel manipulators, their relations with the second order of the closure functions, and the tangent space of the configuration space of the manipulator. The transverse condition criterion is applied to analyze the behavior of the singularities. This gives a downright explication why the 6R paradoxical mechanisms work in their singular configurations, and allows to gain insight on configuration space singularities and to choose the adequate design parameters for the parallel manipulator.     

所有制结构与吉林省经济增长的关系分析

通过C-D生产函数衍生得到的计量模型,分析公有制和非公有制经济生产中投入要素劳动和资本的变化对吉林省经济增长的效应。结果表明,非公有制经济中劳动投入的增长,是通过提高总劳动的效率而提高经济总产出;非公有制中资本投入的增长,是通过提高总资本的效率而拉动经济增长。因此,加快所有制结构调整,增加非公有制投资比例,对推动我省经济发展具有重要意义。     

高校体操课程改革下徒手体操的教法探析

鉴于目前体育教育专业体操课程改革中徒手体操课时所占比重增加的趋势,本文运用文献法、问卷调查法、逻辑分析法对徒手体操教学方法进行了深入分析,探索出了一种省时、高效的徒手体操的教学模式,以期更好地完成体操课程教学的总目标.     

对在高校开展"双语教学"的认识与思考

双语教学反映了当今社会信息化和经济全球化的要求,也是我国高校教育改革与发展的必然趋势.文章从双语教学的内涵,双语教学必要性的认识及开展双语教学的思路方面进行了论述.     

宏观经济系统的鲁棒控制

考虑参数不确定性对一类宏观经济系统的影响，研究了宏观经济系统的鲁棒控制问题，给出系统的鲁棒控制律以及经济系统鲁棒稳定的条件,鲁棒控制律保证了宏观经济系统稳定的运行，同时可以使国民产总值在短时间内跟踪总需求,通过仿真验证了该算法的有效性．     

引力子自作用的研究

作者认为若要讨论引力子在宇宙演化中所起到的作用,就必须知道它们之间的相互作用.由于学术界以前更多关注的是粒子物理的效应,所以人们所关心的是它们的散射振幅,但是在宇宙学效应上,它们的相互作用势能与相互作用力才应是更加需要关心的.在文中,作者利用它们的自相互作用势能的解析表达式来得到相应的散射振幅.由其相应的势能表达式可见,引力子的自作用在大尺度下可以有斥力项存在,这一特殊的性质不仅使得它可以作为宇宙暗物质和暗能量的候选者,同时亦可能对于解释宇宙的构成及演化起到一定的积极作用.     

与分担值相关的亚纯函数的正规性

设F为区域D上的亚纯函数族，a,b、c为相互判别的有穷复数，d为任意有穷复数，k为不等于2的正整数，若对任意f∈F，满足f-d的零点重数至少为k,并且Ef（k）（a）С Ef（a）,Ef（b）СEf（b）及Ef（c）СEf（k）（c），则F在区域D上正规，并举例说明了定理中对厂零点重数的限制，及a、b、c相互判别的限制是必要的．     

半环上的分式理想

本文通过定义半环上的分式理想,进行一系列推广.     

中西传统服饰形态之比较

中西服饰体现了各自的风俗习惯和传统文化。我国以儒道为基础而形成的主流哲学和美学思想,使我国的服饰在造型上强调和谐、对称、统一、平面裁剪的表现手法,服饰图案精致细腻,色彩淡雅柔和。西方崇尚人体美,在塑型美学观念的影响下产生了着重表现人体美的立体裁剪服饰,以抽象的形式美追求外在造型的视觉舒适性,表现出非对称性和不协调性的造型方法,色彩丰富,对比强烈。当今,我们应把中西方服饰形态文化和造型观念进行比较使之相互融合互补,力求运用简单的形式语言,在服饰造型设计上表现出时代特征。     

陕西师范大学校园鸟类调查

应用路线调查法和鸟鸣声识别法分别对陕西师范大学校园鸟类的种类及数量进行了初步调查．结果表明，陕西师范大学校园共分布鸟类51种，隶属8目、22科．其中，常见种是鸽形目的珠颈斑鸠，鹗形目纵纹腹小鹗，雨燕目的楼燕，雀形目的灰喜鹊、鸟鸫、麻雀、白鹩鴒，鹃形目的四声杜鹃等．