灵长类仿生机器人飞跃轨迹规划及控制策略

运动模式耦合和欠驱动动力学特性是实现灵长类仿生机器人悬臂飞跃的难点.针对运动模式耦合问题,本文通过建立灵长类仿生机器人分段运动模型,在运动学分析的基础上,结合目标约束条件和切换条件,提出了灵活完整的、适应不同飞跃距离的飞跃轨迹规划方法,以此获得系统飞跃的起始和终止姿态.针对欠驱动问题,采用基于虚约束的轨迹规划和跟踪控制方法来保证系统可以准确达到飞跃起始姿态.最后,搭建了悬臂飞跃仿真模型,仿真结果验证了轨迹规划和控制策略的有效性.     

无刷直流电机换相转矩脉动抑制的研究

分析了无刷直流电机产生转矩脉动的原因,设计了自抗扰控制器来抑制无刷直流电机的转矩脉动的发生.以控制器本身的状态观测器检测系统的相电流脉动,通过控制器本身的非线性状态反馈控制器对检测电流脉动误差值进行补偿,从而抑制电流的波动.采用双闭环控制抑制转矩脉动的发生.仿真结果表明,设计自抗扰控制器抑制了系统干扰引起的超调量.反馈能够完全地被快递跟踪.设计的控制系统使无刷直流电机的转矩脉动值为9%左右.因此,自抗扰控制系统能够更好地抑制无刷直流电机转矩脉动的产生.     

旋涂辅助连续离子反应法制备CdS纳米晶及其光电性能

为了解决CdS传统制备工艺中连续离子吸附反应(SILAR)法存在的产物颗粒小、敏化层厚度不易提高的问题,将传统SILAR法中的浸泡吸附工艺改为旋涂工艺,采用全新的旋涂辅助连续离子反应法(S-SILR)制备CdS纳米晶颗粒,同时将新旧两种方法制备的CdS纳米晶分别沉积到ZnO纳米棒有序阵列中进行对比研究,利用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、紫外-可见吸收光谱(UV-vis)、瞬态光电流等分析手段对产品形貌、结构、光吸收性能和光电转换性能进行了表征和测试。结果表明,利用S-SILR法制备CdS纳米晶光敏层更容易形成对ZnO纳米有序阵列的完全包覆;与传统的浸泡吸附法相比,改进后的旋涂法所得ZnO/CdS复合薄膜在可见光区的光吸收和光电转换性能更加优异。CdS沉积方法的改进对提高太阳电池制备工艺的可操作性及其光电转换性能有一定的指导意义。     

Nb--Ti微合金化热冲压成形用钢的微观组织与力学性能

利用扫描电镜(SEM)、透射电镜(TEM)对Nb-Ti微合金化热成形钢的微观组织进行观察,采用Kahn撕裂试验对其韧性和撕裂性能进行了研究,并利用Thermo-Calc热力学软件对其析出行为和析出粒子成分进行分析计算.结果表明,含碳质量分数0.13%的热成形钢在Nb-Ti微合金化后的组织为马氏体,和传统热成形钢(22MnB5)相比其奥氏体晶粒、板条块和板条束都得到细化,并且其抗拉强度达到1500 MPa以上,撕裂强度和单位面积裂纹扩展能分别达到1878 MPa、436 kN·m-1.在950℃奥氏体化时,Nb-Ti合金元素几乎全部以析出粒子形式存在,能有效阻止奥氏体晶粒长大.另外在基体中主要存在两种析出物,一种是尺寸在100~200 nm的Ti(C,N);另一种是纳米级别的钛铌复合碳氮化物,能有效强化基体,提高强度.     

双钢板混凝土组合剪力墙轴压承载力研究

首先对双钢板混凝土组合剪力墙中的钢板进行了屈曲理论分析,对核心受约束混凝土进行了受力分析.以北京中国尊核心筒结构底部剪力墙为原型,进行了1/4缩尺模型的双钢板混凝土组合剪力墙试件和内置钢板混凝土组合剪力墙的轴压性能试验,对比分析其荷载--位移曲线、轴压承载力等.考虑到钢板屈曲对钢板轴压承载力的影响以及受约束混凝土轴心抗压强度的提高,提出了双钢板混凝土组合剪力墙轴压承载力的计算公式,与应用其他计算方法计算得到的试验试件的轴压承载力相比,本文提出的计算公式的计算结果与试验结果吻合度最高.结合其他文献中双钢板混凝土组合剪力墙轴压性能试验的相关数据进行验证,表明利用本论文提出的计算公式得到的轴压承载力计算值与试验结果吻合较好.     

京津冀山地有刺灌木分布格局及其影响因子

根据京津冀山地460个样地调查的结果,对该地区有刺灌木的分布格局及影响因子进行分析。结果表明,有刺灌木在约60%的样地出现,主要为荆条灌丛样地,在少数样地甚至成为灌木层优势种。有刺灌木共24种,主要来自鼠李科、蔷薇科和豆科。恒有度最高的3种有刺灌木(酸枣、小叶鼠李和红花锦鸡儿)主要分布于海拔600 m以下的低山丘陵区较缓的阳坡和半阳坡。定量分析结果表明,光照和干旱是限制常见有刺灌木(尤其是酸枣)生长的重要因子。受气候、地形和群落因素的共同影响,有刺灌木在京津冀山地不同生境条件下均有分布。     

余吾煤业南翼采区地应力实测分析

针对余吾煤业南翼采区埋深大、褶皱复杂和地应力基础数据缺失的问题,为了掌握三维地应力分布规律,服务于巷道布置和支护参数优化。采用基于完全温度补偿技术的地应力解除测量技术对该采区进行了地应力测试,测量分析得到了三维地应力的大小和方向,最大水平主应力方向接近东—西向,最小水平主应力方向接近南—北向,最大水平主应力值为垂直主应力值的1.252~1.361倍(侧压系数),表明矿区主要受水平构造运动影响为主。根据测量和分析结果给出了巷道锚杆支护的建议。     

6种中草药水提取物对兔球虫卵囊孢子化的影响

为了研究石榴皮、白头翁、青蒿、紫茎泽兰、秦皮、五倍子等6种中草药水提取物对兔球虫卵囊孢子化的影响,选用0.25、0.5、1.0 g/m L的单味药物对未孢子化的兔球虫进行体外抑制试验,连续7 d观察18个试验组球虫卵囊孢子化的情况。结果表明,所选用的6种中草药对兔球虫卵囊孢子化具有不同程度的抑制作用,其中抑制效果最好的是1.0 g/m L的五倍子,抑制率为41%;其次是0.5 g/m L的秦皮,抑制率为30%;效果较差的是0.25 g/m L的紫茎泽兰和0.25 g/m L的石榴皮,抑制率分别为9%和8%;最差的是1.0 g/m L的石榴皮,抑制率仅为6%。     

多聚磷酸改性沥青及其混合料低温性能研究

采用常规低温性能试验和Superpave低温性能试验,研究了不同类型多聚磷酸(PPA)改性沥青胶结料的低温性能,对比分析了沥青胶结料低温性能评价指标之间的相应关系,并采用小梁弯曲试验和冻断试验验证了沥青混合料的低温抗裂性能,研究了沥青胶结料与混合料低温性能之间的相关性.最后对不同低温性能评价指标的合理性和不足之处进行了较为深入的分析.结果表明,PPA掺入减小了沥青的延度和劲度模量,老化对PPA改性沥青低温性能的影响显著;应变能密度指标表明PPA可以改善沥青混合料低温抗裂性;PPA复配SBR的改性沥青低温效果要优于SBR改性沥青;冻断温度与冻断强度能较准确地评价多聚磷酸改性沥青混合料的低温抗裂性能.     

蒲公英内生真菌的抗菌活性物质筛选

蒲公英中获得强抗菌活性的内生真菌,分析其次级代谢产物的化学结构,为新颖抗菌 活性天然产物的发现奠定基础。通过滤纸片法筛选获得抗菌活性目标菌株,采用形态学和分子生 物学方法鉴定真菌的种属,并采用质谱-分子网络技术预测真菌的次级代谢产物的化学结构。从 21株形态各异的蒲公英内生真菌中筛选获得了1株抗菌活性较好的菌株2-7,粗提物对4种金黄色 葡萄球菌在10 μg/片浓度下抑菌圈为10.82~17.58 mm,其种属鉴定为Alternaria sp.,该真菌可代谢 产生黄酮、甾体、生物碱、脂肪酸、丁内酯、萜类等化合物,其中黄酮分子簇中的部分母离子可能为 潜在的新化合物。