面向不稳定障碍物的无人艇自主避障方法

为解决无人艇自主避障中感知系统测得的障碍物信息不稳定问题,提出一种符合国际海事避碰规则(COL-BEGS)面向不稳定障碍物的改进速度障碍算法(Improved Velocity Obstacle,IVO),算法利用最小会遇时间、距离自适应阈值来优化避障状态判断;使用滑动窗口以及前视视线解决无人艇因障碍物信息不稳定导致在进入和退出避障状态时的边界跳动问题;通过设置角度缓冲区降低了避障中避碰规则的频繁切换.最后,在自主开发的无人艇半物理仿真系统中与传统VO算法进行了对比,结果表明,IVO算法在边界判断和避障稳定性上较传统方法更有优势,证明了算法的有效性和可行性.     

基于模糊自适应PID的无人驾驶车辆路径跟踪控制

在无人驾驶车辆路径跟踪控制过程中,针对控制对象发生变化时传统PID控制器难以对其控制参数进行实时调整的问题,提出一种以预瞄理论为基础的模糊自适应PID控制方法.以前轮转角作为控制系统的输入,设计基于横向偏差和航向偏差的模糊自适应PID路径跟踪控制器.分析量化因子和比例因子的选取原则,利用模糊理论对PID参数进行自适应调整;基于Carsim与Simulink对所提算法进行联合仿真实验.仿真结果表明:模糊自适应PID较传统PID改善了控制器的动态性能且具有较好的自适应能力.     

材料属性知识图谱的建设与发展浅析

随着大数据技术的进一步发展,机器学习技术和数据挖掘技术已经成为材料科学领域的研究热点.但是目前的材料信息很少有与物理相关的属性可供搜索,通常只显示直接计算或测量的数据,然而材料物质属性具有内在的相互关联.本文从材料属性知识图谱建设方法、材料数据库的建设及使用、材料属性的分析与利用等方面论述了材料属性知识图谱的发展趋势.结果表明,材料数据库的建立与发展为知识图谱的建设提供了充足的数据来源,为后续研究奠定了坚实的基础.在材料属性数据库的建设、发展和应用过程中还存在许多的问题有待解决,材料属性知识图谱的建设与发展道阻且长.     

刘师培骈文理论探析

刘师培是清末民初著名学者,其学术成就覆盖多个学科,尤以文学成就最为受人瞩目。在中古文学研究方面,对骈文理论关注较多,见解精深,成就斐然,影响深远。其骈文理论的内涵主要包括：重视辞藻、对偶与音律,推尊骈文的文章正宗地位;提倡情文并重,清晰梳理六朝骈文的发展脉络,客观评价其得失;准确分析并高度称赏任昉、庾信等各家骈文之长,推阐发明颂、赞、诔、碑四体的演进与撰写规范。其所阐发的理论旨趣意蕴深厚,识见不俗,体现出著名学者所特有的敏锐洞察力与非凡思辨力。     

铁基层状双氢氧化物的制备与析氧性能研究

析氧反应是水分解反应中的一个重要反应,而开发具有低成本高效率的催化剂对于非贵金属催化剂的实际应用至关重要.采用水热法制备了生长在泡沫镍上的三维花瓣状Ni Fe-LDH/NF、Co Fe-LDH/NF纳米片,其层状多孔的泡沫镍为层状双氢氧化物提供了较大的电化学活性表面积和丰富的电化学反应活性位点,而Ni2+与Fe3+之间的协同作用优化了制备的催化剂的电子结构,进一步提高了其析氧反应活性.实验结果表明,在碱性溶液中,Ni Fe-LDH/NF和Co Fe-LDH/NF比其相应的单金属化合物具有更强的电化学活性;在电流密度为20 m A/cm2时,Ni Fe-LDH/NF的过电位仅为180 m V,其Tafel斜率为47. 4 m V/dec,优于大多数非贵金属催化剂; Ni Fe-LDH/NF在电化学耐久性测试中表现出了优异的稳定性和耐久性,在0. 8 V的阶跃电位下持续电解36 000 s,其电流密度为63m A/cm2,且无明显衰减.     

基于遗传算法与非线性规划的串联四连杆机构优化

建立模型以解决飞机货运舱门解锁机构的串联四连杆机构的尺寸优化,将几何约束、传动性能约束、边界条件约束和运动轨迹约束等作为优化的约束条件,利用遗传算法和非线性规划完成机构的优化,并对比了2种算法结果的优劣与特点.结果表明:2种算法优化有效改善了机构输出角的运动关系,使之更接近于理想情况;非线性规划优化的输出角在上升阶段与理想情况差异较大,而在平稳阶段的角度保持稳定性较好.     

欧美食品用香料香精监管及安全评价体系研究

香料香精作为一种非常重要的食品添加剂,在食品行业中发挥着举足轻重的作用,但使用不当也会引起一定的食品安全隐患。目前国际上允许使用的食品用香料香精多达几千种,因此制定相关的法规标准进行监管及评价很有必要。美国及欧盟等相关国家和地区已经形成了较为完善的食品用香料香精的监管及安全评价体系,在国际香料监管及评估方面具有重要地位。重点介绍了欧美关于食品用香料香精的监管机构和组织:美国食品用香料香精主要由食品药品监督管理局(FDA)监管,但其将香料评价工作交由食品香料与萃取物制造者协会(FEMA)执行,FEMA主要工作是通过FEMA GRAS计划确保食品用香料的安全;欧盟食品用香料的监管工作主要由欧洲理事会(COE)和欧洲食品安全局(EFSA)负责,其中EFSA是制定食品安全法规的权威机构,主要公布欧盟许可的食品用香料名单。总结了欧美关于食品用香料香精安全性的评价方法,包括暴露量评估及毒理学评估方法。在美国,人均摄入量(PCI)×10法是最被认可的暴露量评估方法,每日最大摄入量(MSDI)法被EFSA认为是最适合一般使用的香料物质摄入量的评估方法。在毒理学评估方面,毒理学关注阈值(TTC)法是目前欧美基因毒性风险评估的主要方法。欧美对于香料香精的安全性评价体系具有高度相似性,可为我国食品用香料香精监管及评价体系的完善提供指导与借鉴。     

机构持股、内部控制与国有企业财务绩效的关系——基于长三角国有企业的实证研究

基于国有企业混合所有制改革背景,选取长三角地区2015—2020年的国有企业为研究样本,运用混合OLS模型进行回归分析,研究在内部控制的影响下机构持股对国有企业财务绩效的影响。结果表明：机构持股提高了国有企业财务绩效,随着机构持股比例的增加,国有企业的内部控制变好,内部控制在机构持股与国有企业财务绩效之间起到了中介作用;进一步研究机构投资者的异质性时发现,引入证券基金机构投资者的效果最好。基于此,提出了国有企业需重视机构投资者的引进,同时完善自身内部控制的3点建议,为深入研究国有企业混合所有制改革提供参考。     

基于双自适应无迹卡尔曼滤波的半挂车状态估计

针对半挂车辆状态估计过程中测量噪声不确定、累计误差影响严重、初值敏感等问题,提出一种适用于半挂车铰接角、车速等多个状态量估计的双自适应无迹卡尔曼滤波算法(FFUKF).基于搭建的半挂汽车12自由度非线性动力学模型和轮胎模型,通过测量的轮速与车辆加速度等信息,首先利用模糊控制自适应调整滑移率容差,综合判断每个车轮的稳定状态,通过轮速估算出一种车速;与此同时,模糊控制自适应调整测量噪声,利用无迹卡尔曼算法,依据动力学估计出铰接角和另一种车速;然后通过卡尔曼滤波算法融合两种方法估计的结果,实现车辆的纵向、侧向速度、横摆角速度和挂车与牵引车铰接角的实时估计.最后在Simulink/TruckSim联合仿真环境下进行多工况仿真试验,验证所提出的双自适应无迹卡尔曼估计算法(FFUKF)有较强的适应性、稳定性和鲁棒性,相比普通模糊自适应无迹卡尔曼(FUKF)有更高的估计精度,能有效克服累计误差,即便在估计初始值不准和有ABS控制输入的情况,仍可以较精确地对车速和铰接角进行实时估计.     

基于沉积时间单元的单砂体研究

以尕斯库勒油田N₁—N₂¹油藏Ⅱ号断层上盘Ⅶ砂组辫状河三角洲前缘亚相为例,探讨了基于小层规模的沉积时间单元划分、单砂体的含义与识别标志及构型模式。研究表明,根据自然伽马半幅点可以将小层细分为储层沉积时间单元、隔层沉积时间单元,并在储层沉积时间单元中识别出区域夹层。区域夹层与隔层沉积时间单元为泥岩沉积,储层沉积时间单元在横向上为砂泥岩间互沉积。在此基础上,提出了单砂体的完整概念,认为单砂体就是在三维空间被周围非渗透性的封隔层所包围的独立砂体。并指出了单砂体受沉积、构造及成岩三大因素控制,明确了在这三大因素控制下单砂体的识别标志,同时总结出了单砂体的基本构型模式。笔者成功地将这套研究方法应用于尕斯库勒油田Ⅶ—5小层,把原来小层级别的两个单砂体划分为沉积时间单元级别的17个单砂体,大大提高了单砂体的研究精度。