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71.
Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation
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Yu Zhang Yuxiang Li Hefei Zhang Yu Wang Zhihao Wang Yinong Ye Yongming Yue Ning Guo Wei Gao Haoyao Chen Shiwu Zhang 《中国科学技术大学学报》2023,53(1):4-1-4-13
To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it. 相似文献
72.
长7储层是鄂尔多斯盆地主要的致密区块,近一半的致密油分布其中。针对长7储层开采渗透率低、开采难度大、依靠弹性开采产能较低、能量衰竭较快等问题,通过数值模拟的方法,构建水平井分段压裂数值模拟模型,首先对比不同吞吐方式对油田产能的影响,优选出CO2吞吐为首选的补充能量方式。其次对井网形式、井网参数及吞吐参数进行优化研究。最终优选出合适的吞吐方案,达到提高生产效率的目的。结果表明,该储层的最优注采吞吐参数为:周期注入量为2 673 t、注入压力为21 MPa、注入速度为90 t/d、焖井时间为10 d。研究对鄂尔多斯盆地长7储层提高采收率具有一定的参考意义。 相似文献
73.
傅钰瑛 《西昌学院学报(自然科学版)》2023,37(2):7-14
研究嗜水气单胞菌(Aeromonas hydrophila) LysR型转录调节因子中XapR蛋白抗生素耐药的调控机制。通过测定嗜水气单胞菌ATCC 7966(野生型菌株)与嗜水气单胞菌ATCC 7966 xapR基因缺失株(ΔxapR)对34种抗生素的最低抑菌浓度,系统地评价xapR基因抗生素耐药性;进一步利用定量蛋白质组学技术,探讨xapR参与嗜水气单胞菌调控的生物过程。结果表明:xapR基因缺失后细菌对头孢孟多的耐药性减弱;xapR基因可调控细菌碳代谢、TCA循环等多种代谢途径,此外还与外膜蛋白、TonB、ABC转运系统等抗性基因的表达密切相关。综上,XapR蛋白可通过调节细菌中心代谢途径以及多个抗性基因改变嗜水气单胞菌的耐药性。 相似文献
74.
为研究铁钉直径和夹角对节点的破坏模式及承载力、滞回特性、刚度退化、耗能能力等性能的影响,对50个竹集成材(laminated bamboo lumber,LBL)钉节点进行单调和低周反复荷载试验. 结果表明:不同加载模式下的节点破坏模式存在明显区别. 单调荷载作用下,节点的破坏模式主要表现为铁钉“双铰”模式和钉杆下部的纤维压碎破坏. 而在低周反复荷载作用下,大部分的铁钉发生了由于反复弯曲变形所致的疲劳断裂破坏,这种破坏现象却极少发生在振动台试验和实际的地震中. 铁钉直径是影响钉节点受力性能的主要因素,节点的承载能力和刚度随铁钉直径的增加而显著提高,而夹角对节点的力学性能影响较小. LBL钉节点单调加载试件的承载力和刚度均比低周反复荷载加载试件高. 加载初期试件的荷载-位移滞回曲线形状不饱满,具有明显的“捏缩”现象. 试件的累积耗能随铁钉直径增大而增加,并随加载角度增大而减小. 研究成果可为LBL钉节点的设计提供理论依据,并加速其在土木工程领域的应用. 相似文献
75.
为研究附加攻角效应对分离式三箱梁颤振性能的影响,结合节段模型风洞试验和理论计算方法获得初始风攻角下的附加攻角,并通过计算流体动力学(Computational Fluid Dynamics, CFD)数值模拟方法求解初始风攻角下的颤振临界风速. 结果表明,分离式三箱梁的初始风攻角及箱梁之间的横梁对附加攻角有较大影响,节段模型在0°~+7°风攻角下存在十分显著的附加攻角效应,且表现为扭转振幅快速增大的硬颤振. 节段模型自由振动风洞试验难以直接获得分离式三箱梁在小风攻角下的准确颤振临界风速. 对于主跨3?300?m的悬索桥,0°初始风攻角下在颤振失稳前的静风附加攻角达到+7°以上,颤振临界风速大大降低,气弹稳定性得不到充分发挥. 因此,对于采用分离式三箱梁断面的超大跨径桥梁,在抗风设计中应对其附加攻角效应予以重视. 相似文献
76.
本文通过分析悬浮预热器的传热机理,讨论了颗粒的加速过程和换热时间对分散和换热的影响,论述了分散不良引起的“准短路”对分散、换热及能量损失的影响,并指出可以通过温熵图计算不可逆损失。 相似文献
77.
本文介绍乌龙茶做青环境电脑控制系统中的温、湿度测量、A/D转换卡、输出控制电路的硬件、接口设计原理以及系统软件与控制方式。该系统对乌龙茶做青生产过程的环境能进行自动巡回检测,控制温、湿度达到最佳状态,并使生产过程自动化。 相似文献
78.
罗玉英 《首都师范大学学报(自然科学版)》1995,(2)
本文应用细胞化学和光镜及电子显微镜技术对天竺葵绒毡层发育的全过程进行了系统研究.发现天竺葵变形绒毡层的发育具有如下特点:(1)绒毡层侵入药室的时间在小孢子大液泡时期;(2)侵入后要经历一个细胞质重建过程,并在较长的一段时间内保持生理活跃状态,合成大量的脂类物质;(3)绒毡层合成的营养物质及自身降解的产物均被花粉吸收利用,物质的吸收通过萌发孔进行. 相似文献
79.
对内蒙古地区天然水中有机配体与铅的表观络合容量(C.C)进行了阳极溶出伏安法(ASV)测定,并计算总条件稳定常数(K)和络合容量指数(I);对电极的互性关系和重现性,络合平衡时间、pH等因素做了半定量讨论。 相似文献
80.
郭常忠 《烟台大学学报(自然科学与工程版)》1998,11(2):143-147
卫星遥感资料存档系统是3S系统研究领域之一,分析了由作者设计的存档分析试验系统的基本框架,数据结构,索引方式及查询方式,讨论了资料存档及常规处理方法的结合,对于图象,图形及属性数据显示采用了统一的处理过程。 相似文献