双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法

提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 ,通过路径规划算法的计算机仿真结果证明了所提出路径规划算法的可行性     

河南省大豆品种灰色布局决策研究

运用作物灰色育种学原理,对1996～1997年河南省大豆品种区域试验资料进行了品种中心灰靶布局分析。在此基础上,提出了河南省不同生态类型区大豆品种灰色布局决策,并对品种区域试验中应当引起重视的问题进行了讨论。表2,参5。     

四维搜索——交通OD流的一种解法

交通ＯＤ流的解法从二维搜索发展到三维探索。本文提出四维搜索的方法。二维搜索是解决所谓的“两端守恒”问题,三维搜索是求解网络特性参数问题,而四维则是将节点的直达流与迂回流分离,即求解节 生量和集中量问题。     

高分辨率雷达二维图像的图像处理与特征提取

首先分析了雷达目标散射信号特征。在此基础上 ,根据MUSIC算法得到的雷达图像特点 ,通过平滑、量化、增强等适当的图像处理方式对F - 16、HY - 2 0 0 0两种飞机缩比模型在阶梯变频雷达上所获取的雷达图像进行处理 ,并形成雷达二维灰度图 ;最后 ,采用图像矩阵描述方示进行雷达图像的特征提取     

Principle,Method of Object-Relation Hypermedia Data Model and Its Application in the Multimedia Spatial Data Management

1.THEPriNCIPLEOFO-RHDM1.1AnalysisoftheExistingMultimediaDataModelThemultimediadatamodelisthekeytechniquefortherealizationofmultimediaspatialinformationmanagement.ThepresentexistingmultimediadatamodelmainlyincludesNFZmultimediadatamodel,object-originalmultimediadatamodelandhyper-mediadatamodelandsoon.Thoughthesethreekindsofmodelcanrealizetheorganizationandmanagementforthemultimediadatainacertaindegree,allofthemhavesomeweaknessduringthespecificuseinspatialmultimediadatamanagement.1.1.1…     

植物谷胱甘肽-S-转移酶的分子生物学研究进展

谷胱甘肽-S-转移酶(GST),这种超家族酶系主要在解毒和对机体有害物质的防御方面发挥作用,是动物、植物和人体代谢过程中的重要酶.对植物中谷胱甘肽-S-转移酶催化机理、分类及其分子生物学研究进展进行了综述.     

Lδ-连通性的樊畿定理

本文利用闭远域给出了L-拓扑空间δ-连通性的樊畿定理型刻画.     

体系作战效能评估与优化方法综述

分析了体系作战效能评估与优化的特点,基于“整体论”提出了将体系作战效能评估与优化划分为综合评估、分析、优化3个阶段的思路,针对3个阶段需要解决的实际问题,归纳总结了适用于解决各阶段问题的典型方法,并对比分析了不同方法的优缺点。针对“整体论”思想指导下体系作战效能评估与优化在实施中面临的实际困难,从综合应用框架设计、评估指标体系构建、试验推演模式创新等方面提出了下一步的研究方向,为体系作战效能评估与优化方法的有效落地提供了支撑。     

石杉碱甲片联合丁苯酞软胶囊对轻度阿尔茨海默病患者认知功能的疗效观察

目的 评价石杉碱甲片联合丁苯酞软胶囊对阿尔茨海默病患者认知功能的临床疗效.方法 将100例轻度阿尔茨海默病(Alzheimer's disease,AD)患者随机分为石杉碱甲片联合丁苯酞软胶囊组(治疗组)及单独应用石杉碱甲组(对照组).治疗前及治疗90 d后分别评价两组患者简易智力状态检查(Mini-mental St...