换流站巡检四足机器人建图定位系统优化

为解决巡检机器人对换流站狭窄区域场景以及多楼层场景建图定位困难的问题,采用四足机器人作为巡检平台,对四足机器人建图定位系统进行优化。首先融合深度相机与激光雷达点云,对融合点云进行地面分割,提取边缘特征、非地面面特征以及地面面特征,优化基于特征的点云匹配算法,使用紧耦合的迭代卡尔曼滤波器(iterated extended Kalman filter, IEKF)来融合点云特征点和惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU),通过ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)描述符计算关键帧图像的BoW(Bag-of-Words)向量用于回环检测消除建图累积误差。其次,通过无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter, UKF)融合足式里程计作为四足机器人正态分布变换(normal distribution transform, NDT)姿态匹配初值,加快NDT匹配时间,通过实时匹配融合点云与三维地图得到全局位姿进行姿态更新。实验结果表明,所提出的建图方法可以实现狭窄通道以及多楼层场景的有效建图,所提出的定位方法...     

有源滤波器直流侧电压闭环控制的稳定性研究

分析了三相系统中无功电流和谐波电流瞬时功率的性质。从有源电力滤波器交直流侧瞬时功率平衡方程的角度出发，推导了关于小信号扰动的近似等效的数学模型，获得了在此例控制和比例积分控制下的稳定性判据。最后用计算机仿真验证了理论分析的正确性。     

基于耦合模型的广东省生态系统健康时空动态变化

探究广东省2009-2019年的生态系统健康时空动态变化特征,可为广东省社会经济与生态系统健康可持续发展提供数据支持与理论参考。本文基于VOR模型耦合生态服务系统价值并采用最小二乘法优化组合赋权方法构建新的多指标评价体系,对广东省2009-2019年的生态系统健康状况进行评价与分析。结果表明：(1)广东省近11年来生态系统健康状况整体处于二级亚健康及以下水平,呈现北部内陆地区优于南部沿海地区的空间分布特征;(2) )广东省近11年来生态系统健康等级变化主要在二级和三级之间相互转化,生态系统健康等级为二级的区域面积占比呈现起伏状态。处于二级亚健康水平的区域面积占比在2015年、2016年和2018年高达50%以上,生态系统健康状况最好;而2009-2011年以及2019年处于二级亚健康水平的区域面积占比不到30%,生态系统健康状况有变差的趋势。(3)广东省在2009-2019年间生态系统健康状况处于改善的区域面积比退化的区域高4.79%,但2014-2019年间相较于2009-2014年间生态系统健康等级退化的区域面积占比上升23.05%,生态系统健康状况在2014-2019年间出现明显恶化,呈现由二级亚健康水平向三级一般健康水平转化趋势。研究结果从时间和空间上定量分析 2009-2019 年广东省生态系统健康状况,根据南北地区生态系统健康状况差异提出相应政策建议,对推动广东省生态文明建设协调发展具有实际意义。     

吴忠市表层土壤重金属污染及其潜在生态风险评价

为查明吴忠市土壤重金属的污染现状及来源,测定了区内100个表层土壤样品中8种重金属Cu、Pb、Ni、Cr、Cd、Zn、As、Hg的含量。对比背景值可知,除Ni外其它重金属均有不同程度的富集,其中Cd富集最严重;采用地累积指数法、潜在生态风险评价法对土壤重金属进行污染程度及风险评价。结果表明吴忠市土壤重金属的环境总体处于无污染,总体生态危害程度处于中等,Cd和Hg是构成生态危害的主要风险因子,吴忠市土壤重金属的潜在生态危害主要是受到城区的生活、生产活动和部分农业用地区域的农耕活动影响。运用多元统计分析对吴忠市土壤重金属来源进行研究,结果表明Cu、Pb、Zn主要来源于交通运输产生的污染;Ni主要受成土母质、地形、气候等自然因素控制,Cr、As为成土母质和农业污染混合来源,Cd主要来源于农业活动造成的污染。     

基于H-B准则点安全系数的岩质边坡锚索锚固长度优化

锚索锚固是岩质边坡常见的锚固手段,合理确定锚索长度对边坡支护设计至关重要。基于Hoek-Brown准则的点安全系数法,对锚索锚固长度的优化确定进行研究。以均质边坡为例,采用FLAC3D内嵌fish语言计算得到边坡内部的点安全系数分布图,据此判断边坡稳定区和非稳定区。再分别假设点安全系数0.85、0.9、0.95、1等值线为潜在滑动面,在此基础上提出4种不同自由段长度的锚固方案,根据各方案下的点安全系数云图讨论锚固效果及边坡稳定性情况,从而确定最佳的自由段长度。结果表明,以点安全系数等于0.95的等值线为潜在滑动面确定锚固长度的方案最优。并以石柱县西沱镇马尿溪桥一侧高边坡某剖面为例,运用该方法对其支护设计方案中锚索长度进行优化,证明了该优化方法的可行性。     

超滤法处理脱毛废水

本文介绍了用聚砜（ＰＳ）和聚氯乙烯（ＰＶＣ）超过滤膜对灰矸脱毛废水进行超滤处理。试验结果表明，超过滤技术对灰矸脱毛废水的处理提供了有效方法。     

自动控制模式在供水系统中的应用

就西门子PLC设备等硬件及各软件系统组成的集散式供水自动化控制系统,介绍了长距离供水系统中自动化控制模式的实例,并着重就该系统中泵站输水过程的控制模式进行了阐述.     

破解百年难题"李群E8的表示"

2007年3月19日,在美国麻省理工学院举行了一场非同寻常的报告会,数学系教授沃根（D.Vogan）代表由美国和欧洲的18位数学家和计算机专家组成的研究小组（简称为Atlas团队）介绍了他们所进行的研究项目＂李群及其表示＂（The Atlas of Lie Groups and Representations）取得的重大进展.     

自动控制模式在供水系统中的应用

就西门子PLC设备等硬件及各软件系统组成的集散式供水自动化控制系统,介绍了长距离供水系统中自动化控制模式的实例,并着重就该系统中泵站输水过程的控制模式进行了阐述。     

多媒体技术在新闻传播学科应用上的教学研究

通过分析,说明了随着多媒体技术的应用与发展,新闻传播专业的教学日益发生变革,论述了多媒体技术与传统教学模式相比,教育技术建构了学生的信息空间,便捷了新闻信息的采集.