基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

HIV preferentially infects HIV-specific CD4+ T cells

HIV infection is associated with the progressive loss of CD4(+) T cells through their destruction or decreased production. A central, yet unresolved issue of HIV disease is the mechanism for this loss, and in particular whether HIV-specific CD4(+) T cells are preferentially affected. Here we show that HIV-specific memory CD4(+) T cells in infected individuals contain more HIV viral DNA than other memory CD4(+) T cells, at all stages of HIV disease. Additionally, following viral rebound during interruption of antiretroviral therapy, the frequency of HIV viral DNA in the HIV-specific pool of memory CD4(+) T cells increases to a greater extent than in memory CD4(+) T cells of other specificities. These findings show that HIV-specific CD4(+) T cells are preferentially infected by HIV in vivo. This provides a potential mechanism to explain the loss of HIV-specific CD4(+) T-cell responses, and consequently the loss of immunological control of HIV replication. Furthermore, the phenomenon of HIV specifically infecting the very cells that respond to it adds a cautionary note to the practice of structured therapy interruption.     

水电工程环境影响评价系统层次模糊优化模型

本文运用概率统计把系统层次分析与模糊优化理论有机结合,提出了系统层次模糊优化模型,并用于水电工程环境综合影响评价中,收到了良好的效果,该模型物理概念清晰,计算简便实用．     

基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

基于对角递归神经网络盲均衡算法的研究

提出了一种基于对角递归神经网络的盲均衡算法。利用对角递归神经网络结构简单、计算量少的优点,结合传统的恒模盲均衡算法定义了代价函数,用最速梯度下降法推导出了其算法迭代公式。计算机仿真表明,该算法收敛速度较快,误码率较小。     

高分辨力驱动轮传感器的研究与设计

现有的驱动轮传感器采用的是单相光电式,分辨力低、抗干扰能力差,且不具备判向功能。在诸如瞬时滑转率测试等分辨力要求比较高的情况下不能满足要求。因此,对其进行了研究,采用先对传感器信号进行格雷码编码,然后,再进行处理的方案,设计出了具有高分辨力(提高了32倍)的驱动轮传感器,不担提高了抗干扰能力,并使其具有判向功能,同时,也简化了码盘的加工和制作。     

天上的海洋：探索欧罗巴（木卫二）上的水

目前,已经获取的间接证据表明：欧罗巴（木卫二,木星的一颗卫星）上可能有水！一本为未来太阳系中的度假者编写的《导游手册》,对欧罗巴有这样的描绘：“欧罗巴上寒冷异常,整个欧罗巴被一层相对光滑的冰覆盖,仿佛是一个巨大的天然冰场,人们可以在它的许多地方自如地滑冰。但一定记住穿上太空防寒大衣并且带上氧气罐,因为那里的表面温度低达－162℃,空气密度不到地球表面的百万分之一。欧罗巴上还有一些非常吸引人的景观：冰下火山、巨大的冰块和地下海洋。但是,我们不提倡破冰捕鱼。这听起来像是科学幻想,但大部分的描述却是千真…     

从欧洲看亚洲

本文是美国远东问题专家 Owen Lattimore 所作,于九月十七日在华盛顿发表。他由贝尔纳斯国务卿的斯多特迦德演说,讲到亚洲各地的民主解放问题。拉氏曾在中国多年,战时一度来华,任蒋委员长政治顾问,后来任美国战时情报局太平洋区主任。     

基于Copula函数和SPEI的广东北江流域干旱频率分析

选取广东北江流域18测站近50年日均温、日降水数据,计算出标准化降水蒸散指数(SPEI),通过游程理论确定干旱历时、烈度、烈度峰值等干旱变量;选用11种概率分布函数对干旱烈度和烈度峰值进行拟合,采用线性矩法估计参数,通过Kolmogorov-Smirnov方法进行拟合优度检验,确定出最佳的概率分布函数,并在此基础上对干旱变量10年一遇设计值进行空间分析。通过Genest-Rivest方法及尾部相关性分析,本文选取具有上尾相关性的GH Copula作为干旱变量的联接函数,并采用相关性指标法估计参数;进而对流域干旱变量联合概率分布进行研究,以期为分析区域水量平衡及防灾减害的干旱风险管理提供科学依据。     

使用发烟硫酸进行"磺化"反应,就属于危险化工工艺吗? ——浅谈危险化学品日常安全监管中关于磺化危险工艺的一点看法

正为进一步加强危险化学品安全生产工作,提高化工生产装置本质安全水平,强化对涉及危险化工工艺的生产装置安全控制,2009年原国家安全监管总局公布了首批重点监管的十五种危险化工工艺目录名单,其中包含了磺化工艺。磺化工艺,相对其他危险化工工艺而言,使用的原料和生产的产品危险性相对较小,但反应迅速,放热量大,反应不易控制,一旦失控,会发生爆炸、燃烧等影响较大的事故。因此,该工艺要求采取配备反应物料的配比控制联