多模式驱动的机器人关节控制器设计及实验

建立了基于直流电机的系统模型,提出了基于PID的闭环反馈控制策略和基于时间或电流的切换控制方法.然后,借助Matlab/Simulink软件分别进行了位置控制、力矩控制及二者切换的仿真,并进行了关节驱动控制系统的软硬件设计.最后,通过实验对所提方法进行了验证与分析.仿真和实验结果表明:所设计的关节控制器,能够实现位置控制、力矩控制功能.在位置控制模式下,影响其响应速度的因素主要是驱动系统硬件.在力矩控制模式下,影响其响应速度的因素主要是PID参数,且当PID参数Kp,Ki,Kd分别为0.2,0.325,3.0时,系统具有较好的响应特性.位置控制与力矩控制2种模式间可基于时间和电流进行稳定的切换.该关节控制器能够应用于机器人关节驱动系统,实现关节的驱动与灵活的控制.     

LAMOST观测星表覆盖算法模型

介绍了几种针对LAMOST巡天战略的覆盖算法，在理论上分析这些算法的优劣，并通过模拟的手段证明了分析的结果是正确的。     

PLC在自动磨口机上的应用

本文介绍韩国金星ＭＡＳＴＥＲ－Ｋ系列可编程控制器在自动磨口机上的应用、系统组成与程序设计。该机稳定可靠、功能强、维修简便，实现了化纤高速纺筒管端面磨口的自动加工。     

除湿转轮与中高温热泵耦合空调系统性能实验

提出除湿转轮与中高温热泵耦合的运行方式,利用热泵来完全满足再生负荷要求,搭建转轮热泵耦合空调系统实验台,对不同工况下,新风量分别为20％和10％两种情况系统的性能进行实验研究．结果表明：室外空气干球和湿球温度越高,蒸发器出口风温越高,性能系数越低,为使冷凝器出口风温满足再生要求的冷凝风量会相应地增加和减少;随室内空气干球温度升高和湿球温度降低,蒸发器出口风温升高,性能系数下降,为使冷凝器出口风温满足再生要求的冷凝风量减少;耦合空调系统的新风量由20％降为10％时,再生温度需求降低约3℃,蒸发器出口风温降低约1．5℃,能耗相应减少,性能系数提高．同时,对耦合空调系统与常规再热系统的性能进行仿真模拟,结果表明：与常规系统相比,耦合空调系统中压缩子系统的性能系数降低,耦合空调系统能耗减少,性能系数提高;与相同工况下的常规系统相比．新风量为20％和10％的耦合系统可分别节能36．80％和40．86％;与室内设计温度为23℃的常规系统相比．可分别节能12．95％和18．48％．     

平流层飞艇变质心姿态运动仿真

针对平流层飞艇工作高度空气密度低,飞行速度低的特点,提出了变质心姿态控制的方案。在机体坐标系下,采用牛顿—欧拉方法建立了浮空器的动力学方程,并分析了变质心动力学模型的特性,给出了质量滑块的参数化驱动方法。采用了ADAMS动力学分析软件,进行了不同飞行条件下的变质心动力学仿真。仿真结果显示了滑块质量、位移、速度以及飞艇速度等条件的改变对姿态控制的影响,结果表明:滑块的质量比和移动距离是影响变质心姿态控制能力的主要因素,滑块的速度决定系统的响应特性;变质心操纵能力不受飞行速度的影响,因此在低速飞行时具有很强的适应性。     

一种快速车标定位方法

车标定位是车标识别系统中至关重要的一步，作者提出了一种快速的车标定位算法，即在已知车牌位置的情况下，利用车标位置垂直方向能量集中的特点进行滤波处理以及在粗定位矩形框中利用模板匹配的方法得到车标的准确位置，实验结果表明，该方法定位准确率在95％以上，平均速度在150ms至200ms之间。     

非接触式IC卡及其在门禁系统中的应用

介绍了非接触式IC卡和读卡器的功能组成，讨论了非接触式IC卡在门禁系统中的应用，给出了相关硬件、软件的设计思路。     

ZnS纳米球的水热法合成及其光催化性能

采用简单的一步水热法合成了立方闪锌矿结构的ZnS纳米球,直径在50～100nm．表面活性剂十二烷基磺酸钠作为模板,在ZnS纳米球的形成过程中发挥了重要的作用．采用扫描电子显微镜、透射电镜、X射线衍射对ZnS纳米球进行了表征,并测定其UV—vis光谱．通过降解甲基橙考察了ZnS纳米球的催化性能,并对ZnS纳米球可能的合成机理以及光催化机理进行了简单的推断．     

云南省不同烟叶的综合评价研究

 经主成分分析将22个烟叶常规化学指标转换为22个主成分新指标,并通过采用模式识别技术,对烟叶进行了无监督式的分类,建立了各类型烟叶的综合评价模型,阐述了云南省不同地区、品种和部位烟叶内在化学成分的特点.