Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

鄂尔多斯盆地长7储层致密油水平井CO2补充能量与吞吐参数优化

长7储层是鄂尔多斯盆地主要的致密区块,近一半的致密油分布其中。针对长7储层开采渗透率低、开采难度大、依靠弹性开采产能较低、能量衰竭较快等问题,通过数值模拟的方法,构建水平井分段压裂数值模拟模型,首先对比不同吞吐方式对油田产能的影响,优选出CO₂吞吐为首选的补充能量方式。其次对井网形式、井网参数及吞吐参数进行优化研究。最终优选出合适的吞吐方案,达到提高生产效率的目的。结果表明,该储层的最优注采吞吐参数为：周期注入量为2 673 t、注入压力为21 MPa、注入速度为90 t/d、焖井时间为10 d。研究对鄂尔多斯盆地长7储层提高采收率具有一定的参考意义。     

花岗岩残积土双孔结构的蒸发脱湿机理

为研究花岗岩残积土蒸发脱湿过程中的水分运移规律,对深圳花岗岩残积土进行了一系列核磁共振测试和微观试验,分析了花岗岩残积土双孔结构的成因,对比了不同饱和度下残积土的水分分布规律,提出了残积土双孔结构的水分运移机理. 结果表明：氧化铁等胶结物与高岭土片层形成了花岗岩残积土的微孔结构;微孔结构与不易受扰动的大孔结构组成残积土的双孔结构;微孔结构和大孔结构在高饱和度下相互连通,在低饱和度下水力连接中断;双孔结构间水分同步蒸发,大孔结构向微孔结构的补给随着蒸发进行而减少. 本研究可为研究复杂土体结构水分蒸发过程提供一定的理论基础.     

满江红鱼腥藻glnA基因上游调控区的克隆及其序列分析

以满江红鱼腥藻（Ａａｃ）提取总ＤＮＡ为模板,通过ＰＣＲ技术,扩增得到其谷氨酰胺合成酶基因（ｇｌｎＡ）上游区．经酶切得到４０９ｂｐ的片段,并将其连接到ｐＢｌｕｅｓｃｒｉｐｔⅡｋｓ＋上测序．将测序结果与Ａｎａｂａｅｎａ７１２０调控序列比较,有９８２％的同源性．在上游调控中也具有ｎｉｆｌｉｋｅ和Ｅ．ｃｏｌｉｌｉｋｅ启动子,值得注意的是,调节蛋白ＶＦ１的结合位点正好位于ｎｉｆｌｉｋｅ启动子上．所克隆的片段不但对蓝藻固氮、泌氨的基因调控研究具有意义,也对表达载体的构建具有实用价值．     

大景深周视全息术的理论探讨

根据旋转光楔多重全息术理论,从理论上探讨一种适合拍摄同时再现的大景深周视全息图的方法．     

企业综合经济指标评价理论与方法

以某区22个轻工企业1994年度各月报表指标为依据,建立了17个反映企业经济效益的相对指标,并对其进行了分类,综合,以及相应的统计分析运算,最后以12月份综合经济能力指标的大小对22个轻工企业进行了排序。     

一类系数最优控制的最大值原理

讨论了一类由半线性抛物方程支配系统的系数最优控制问题,其控制区域是长方体的端点集,利用凸化方法与Ｅｋｅｌａｎｄ变分原理,得到了最优控制的必要条件,给出了最优控制所满足的最大值原理．     

兰道定理中的一个新上界

对在单位园盘Ｄ中正则的函数ｆ（ｚ）＝ａ０＋ａ１ｚ＋…,且ｆ（ｚ）≠０,１,证明了｜ａ１｜≤２｜ａ２｜｜ｌｏｇ｜ａ０｜｜＋Ａ－Ｍ｜ｌｏｇ｜ａ０｜｜＋Ａ－４πＫ１１＋｜ａ０｜Ｋ｜ａ０｜１＋｜ａ０｜［］｛｝,其中Ａ是海曼常数,Ｍ是绝对常数．     

水电工程施工中模糊控制自动化寻孔的研究

针对水电工程施工中填炸药和插锚杆作业急需机械化配套的问题,提出了实现自动化作业的构想,重点研究了自动化作业的关键问题－－增孔过程,发区控制策略,在充分分析模糊控制可行性的基础上,提出了实现措施,根据模糊控制规则和专家知识,拟定模糊控制参数,通过多次改进优化,制定成数据查询表、利用ＣＡＤ工具模拟寻孔的动态过程,证明了设想的正确性,为进一步的研制开发奠定了理论基础。     

用IDX法测定马尾松和樟子松种子发芽能力的研究

研究用ＩＤＸ法测定马尾松和樟子松种子发芽能力的方法及其标准化。结果发现,马尾松和樟子松种子浸种１６ｈ后,在１５℃、相对湿度接近１００％的培养箱内培养５６ｈ,然后在２５℃、相对湿度４０％的条件下分别干燥３ｈ、２ｈ,再作射线摄影,此时生活种子与死亡种子含水量的差异能在射线照片上形成密度反差,据此可以测定种子的发芽能力,即生活种子含水量高,吸收射线能力强,在射线图象上表现为密度均匀,胚与胚乳界限不明显,