基于行为智能体的移动机器人系统

对智能体及多智能体系统的研究是当今人工智能领域的一个热点问题,如何把智能体的理论应用到机器人的控制中去也是一个非常值得研究的方向。目前,由于基于行为的控制结构,特别是SA结构,在实际控制中具有较快反应力而显得比传统方法更具智能,因而成为移动机器人控制研究关注的焦点。针对移动机器人在有障碍约束的非结构化环境中进行探障并实现避障任务这个问题,设计并建立了一个多自主机器人系统实验平台,实现了一个基于行为多智能体的移动机器人系统。     

常规处理工艺对饮用水中有机物的去除

试验研究了常规处理工艺(混凝-沉淀-砂滤)对饮用水中有机物的去除,结果表明:常规处理工艺对CODMn去除效果较差,平均去除率为16.7%,且受到进水CODMn含量和水温的影响,水样CODMn含量高和水温高时,CODMn的去除率高;对NPOC的平均去除率为11.6%,效果较差;常规工艺对AOC几乎没有去除作用,多数情况下出厂水AOC浓度在氯的氧化作用下升高,平均增加55.3%;出厂水AOC平均为160.63μg/L,属于生物不稳定饮用水。     

单自由度结构远程分析及拟动力试验平台

基于网络结构实验室概念,开发了一个单自由度结构体系远程协同分析和拟动力试验平台.该平台由控制中心、真实试验机、虚拟试验机和远程观察器4个模块组成,各模块由计算机网络连接在一起,采用并行通讯模式实现控制中心与试验机和观察器之间的数据传输.利用该平台进行了钢管混凝土柱在3个水准地震作用下的协同拟动力试验,并进行了理论分析对比.平台的开发应用初步实现了异地分布式协同结构拟动力试验理论,进一步扩充可应用于更为复杂的子结构协同拟动力试验,从而将多个单一结构实验室整合为功能强大的网络结构实验室,提高了试验能力,达到了资源共享的目的.     

我国煤炭资源型城市环境问题研究

我国煤炭资源型城市数量众多,长期的掠夺式的煤炭开采造成了矿区严重的环境问题,成为城市经济转型的主要障碍,制约了这些煤炭城市经济与社会的可持续发展,寻求各种途径解决由于煤炭开发利用产生的环境污染问题,已经成为当务之急.本文在总结我国煤炭城市及煤炭矿区分布特点的基础上,探讨分析了我国煤炭资源型城市存在的环境问题,提出了解决煤炭矿区环境问题的对策和建议.     

基于投影的CT图像金属伪影非线性权重校正

为抑制计算机层析造影(CT)系统重建图像中出现的金属伪影,提高图像的质量,采用一种基于金属投影非线性权重衰减的方法进行校正。对原始的投影直接重建,在得到的图像中利用阈值分离出金属区域,并重新对该金属区域进行投影,便得到原始的投影中金属投影的区间。只对该金属投影进行合适的非线性衰减。再用传统的滤波反投影方法重建图像。数值模拟表明,该方法不但能基本消除由射线硬化和射线剧烈衰减而引起的金属伪影,而且能保留金属信息,同时能增强金属区域不同部分之间的对比度,使得重建图像的质量得到很大的提高。该算法计算复杂度较小,实现简单,具有较高的实用价值。     

浅谈赋予服装时尚生命的元素

“时尚”元素越来越受到人们的关注，人们不想被时代抛弃，愿做时代的弄潮儿。细心观察服装时尚，永恒的是经典，推陈出新的是变化。黑、白是永远的经典，而使轮回重生的就是细节了。     

神光Ⅲ原型装置能源模块150路放电电流异常性检测方法

为了快速判断神光Ⅲ原型装置能源模块150路放电电流的异常性,采用MATLAB小波工具箱提供的一维离散小波变换的分解函数编程和自创的逐点比较算法相结合,对波形异常情况进行判断。经工程应用,该法切实可行,缩短了神光III原型装置故障判断所消耗的时间,为主机装置中千余路波形的快速判断奠定了基础。     

甲基丙烯酸叔丁酯的原子转移自由基聚合

分别以对氯甲基苯乙烯和α-溴代丙酸乙酯为引发剂,联二吡啶和N,N,N′,N″,N″-五甲基二亚乙基三胺为配位剂,在氯化亚铜的催化作用下,使甲基丙烯酸叔丁酯(tBMA)进行本体聚合.用凝胶渗透色谱跟踪聚合物的相对分子质量变化,发现不同引发剂与配位剂对聚合反应速率有明显的影响.根据体系中的ln([cM0]/[cM])变化与聚合反应时间成线形的关系,证明tBMA的聚合过程在实验范围内符合原子转移自由基聚合(ATRP)反应规律.利用ATRP的反应特点,改变引发剂与单体tBMA的配比,可将聚甲基丙烯酸叔丁酯(PtBMA)的相对分子质量控制在所需范围内,并保持PtBMA的相对分子质量分布≤1.2;同时用核磁共振氢谱对产物的结构进行表征,结果表明所得聚合物PtBMA的结构明确.     

Study on the Ion Association in PVdF-based Gel Polymer Electrolyte

IntroductionGel polymer electrolytes were originally described byFeuillade and Perche[1]and further characterized byAbraham and Alamgir[2 ,3], and formed by trapping liquidorganic solutions in a polymer matrix. Compared with solidpolymer electrolytes , gel polymer electrolytes can contactwith electrode tightly and have a room temperatureconductivity of above 10-3S·cm-1,so they are of practicalinterest for the development of new-design,advancedlithiumbatteries . A variety of polymers as poly…     

Gelation Behavior of Poly （Vinylidene Fluoride ）-based Gel Polymer Electrolyte

Poly （ vinylidene fluoride ） （ PVdF ）-based gel polymer electrolytes with various compositions were prepared by solution casting technique, The kinetics of gelation was analyzed via the correlation between the apparent gelation rate and concentration of PVdF at a given temperature, Combination the results of the kinetics of gelation and the DSC study, it revealed that the phase separation was the major behavior and the fibrils were the major junction joints of the three-dimensional network even in the case the concentration of PVdF was higher than 25 wt%. The porous surface observed by ESEM also reflected that the phase separation took place during the gelation.