基于位置内环的骨骼服力控制方法

讨论一种基于位置内环的力控制方法,并将其应用于骨骼服的控制之中。首先,基于系统的静态模型建立骨骼服的位置控制内环,再采用多维力/力矩传感器测量操作空间中人作用于骨骼服的力/力矩信息,构造位置内环的参考输入信号,形成力控制外环,并对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验。研究结果表明:该方法无需系统精确的动态模型,就能控制骨骼服跟随人体运动,并保持人体对骨骼服的作用力最小;所设计的控制器是有效的,并对环境变化和负荷变化具有较强的鲁棒性。     

氧化亚铁硫杆菌对黄铜矿表面性质及其浸出的影响

通过测定吸附量、Zeta电位和接触角,并通过对原子力显微镜表面进行表征及摇瓶浸出试验考察不同能源(Fe2+、单质硫和黄铜矿)培养的氧化亚铁硫杆菌A.ferrooxidans对黄铜矿表面性质的影响及其与黄铜矿浸出的关系。研究结果表明:不同能源培养的A.ferrooxidans菌对黄铜矿表面性质的影响规律相似;A.ferrooxidans菌均能快速吸附在黄铜矿表面,而矿驯化的A.ferrooxidans菌在矿表面的附着能力更强;细菌的吸附使黄铜矿的等电点朝细菌的等电点方向偏移,且由于在黄铜矿表面生成了硫膜和不稳定铜硫化物使得黄铜矿表面接触角增大,疏水性增强;在浸矿初期,细菌与黄铜矿作用以直接作用机理为主。     

n进制下一个数论函数均值计算

引入概念矩函数、方差函数、高阶方差,运用组合数学与概率论相关知识得到3个引理与1个定理,从而解决了n进制数字和函数的p次均值问题,得到几个均值计算公式.     

改进的k-均值算法在聚类分析中的应用

介绍了在聚类中广泛应用的经典k-均值算法,并针对其易受随机选择初始聚类中心和孤立点的影响的不足,给出了改进的k-均值算法。首先使用距离法移除孤立点,然后采用邻近吸收法对初始聚类中心的选择进行了改进。并做了改进前后的对比实验和应用。结果表明,改进后的算法比较稳定、准确,受孤立点和随机选择初始聚类中心的影响也有所降低。     

对我国构建区域创新体系的战略思考

构建区域创新体系是我国全面建设小康社会,实践科学发展观,建设创新型国家,实现社会主义现代化建设的战略选择。运用SWOT分析方法,分析了我国构建区域创新体系的内部优势与劣势、外部的机遇与挑战,提出了我国构建区域创新体系的战略框架及战略举措。     

基于行车安全的道路线形分析

从道路平面、纵面以及平纵面组合几个方面对道路线形进行分析,研究影响道路行车安全的各种因素,并对影响行车安全的道路线形因素进行分析,以便提高行车安全。     

英语专业本科毕业论文写作中存在的问题及对策

毕业论文写作是对英语专业本科学生的知识应用能力、科学研究能力和语言表达能力的一次综合性考察。本文旨在分析英语专业本科毕业论文写作过程中存在的诸多问题,并提出相应对策。     

江苏野生艾叶挥发油成分的分析

试验采用常压水蒸气蒸馏法从江苏野生菊科植物艾叶中提取挥发油,通过气相色谱-质谱法对其化学成分进行分析鉴定,用峰面积归一化法测定其相对含量。结果:共分离出76个峰,其中鉴定了68个成分,占挥发油色谱峰面积的89.72%,主要成分为苦艾醇(25.87%)、桉树脑(20.37%)、1R-α-蒎烯(3.39%)、蓝桉醇(2.73%)、3,3,6-三甲基-1,5-庚二烯-4-醇(2.34%)、石竹烯(2.03%)、莰醇(1.43%)等,另外甲酸异冰片酯(1.34%)、匙叶桉油烯醇(0.72%)、塞瑟尔烯(0.56%)、萘嵌戊烷(0.54%)、檀紫三烯(0.53%)等首次在艾叶中检测到。