改进位姿估计环节的ORB-SLAM稠密建图算法

为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。     

高锰酸钾引发下淀粉／丙烯腈的接枝共聚反应

以高锰酸钾为引发剂,系统研究了在淀粉与丙烯腈接枝反应过程中各种反应对数如反应温度,单体浓度,引发剂浓度,催化剂浓度,淀粉的预处理温度对淀粉接枝反应及共聚物组成的影响,探讨了不同来源的淀粉和不同玉米变性淀粉接枝反应的能力,并分析了在反应过程中锰离子价态的变化,为进一步搞清锰离子引发淀粉接枝反历程提供了依据。     

灰胸竹鸡人工繁殖的研究

１９９５年１０月至１９９７年１０月对野生灰胸竹鸡（Ｂａｍｂｕｓｉｃｏｌａｔｈｏｒａｃｉｃａ）进行了人工繁殖的研究,结果为：产卵期４月下旬至７月下旬;卵的平均质量在（１５±２）ｇ之间;最佳孵化温度、相对湿度：１～１４ｄ内,温度为３８℃,相对湿度６５％～７０％;１５～１８ｄ内,温度降到３７℃,相对湿度７５％;雏鸟的生长模型为：ｍ＝２６２／（１＋ｅ２．６１－０．０３７ｔ）．     

淀粉应用的大发展

扼要地介绍了淀粉在变性淀粉、淀粉糖、淀粉塑料和燃料酒精等方面的应用和发展．     

系列硫氮环分子的量子化学从头算研究

本文用量子化学从头算方法对系列硫氮环分子的几何构型进行了全优化,得到了硫氮环分子基态的稳定构型,说明了各环型分子的成键情况。通过各硫氮环分子稳定性的比较,确定只有一部分硫氮环分子具有“多电子芳香性”。预测S_2N_3~+和S_5N_2~(2+)合成的可能性。     

9-α-hydroxyparthenolide,a novel antitumor sesquiterpene lactone fromAnvillea garcini (Burm.) DC1

Summary A novel sesquiterpene lactone, 9--hydroxyparthenolide (1) was isolated from a chloroform extract ofAnvillea garcini that was collected in Iran. The structure of1 was assigned on the basis of high field NMR decoupling experiments and other spectroscopic evidence. This -methylene lactone has shown significant activity in both the 9KB cell culture and P388 mouse leukemia test systems.The authors acknowledge the support of contract No. N01-CM-97296 from the National Cancer Institute and the use of the Purdue University Biochemical Magnetic Resonance Laboratory (NIH grant No. RR01077). This is paper 16 in the series Potential Antitumor Agents.     

交通科研院所财务改革的思考

阐述了现代企业制度下交通科研院所财务改革的必要性。结合单位的实际情况对新时期交通科研院所财务管理工作提出了一些建议。     

构建和谐社会与心理健康

改革越深化、经济越发展，社会生活节奏越加快、矛盾越复杂。要构建社会主义和谐社会，心理健康就越显得重要。当前要充分把握心理健康标准及其重要性，调查研究心理不健康的主要表现，克服心理异常，医治心理疾病，积极促进社会主义和谐社会的构建和发展。     

微生物对藨草和白茅积累土壤重金属的影响

利用从重金属污染土壤中筛选的两个微生物种群(芽孢杆菌属Bacillus)、真菌(头孢霉属cephalosporium)制成液体培养菌，分别添加到种植白茅和藨草的污染土壤中，经与对照比较，在两种微生物菌液的调控下，白茅和藨草对不同重金属的积累有不同程度的改变．     

低温输送系统间歇泉现象实验研究

为研究低温输送系统的低温垂直管路中可能出现的间歇泉现象,采用液氮为工质,进行了间歇泉现象模拟实验研究.实验纪录了不同的管路结构及不同绝热结构条件下,管路出现的振动信号及管路温度分布,并将实验结果与Murphy曲线进行了对比.结果表明,管路的长径比和绝热结构对间歇泉现象的产生有较大的影响.