机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。     

元胞蚂蚁算法的收敛性分析

提出一种新的优化算法，元胞蚂蚁算法，该算法将元胞自动机的邻居和规则引入传统的蚂蚁算法，实验结果证明该算法可行且有效，有良好的全局优化能力。定义元胞蚂蚁算法的求解迭代过程为一个概率测度空间中的随机算子，利用随机不动点理论，证明了该算子为连续压缩算子，存在唯一的随机不动点，从而给出了元胞蚂蚁算法的收敛性的论证，为算法奠定了相应的理论基础。     

简化稳定广义预测控制算法

讨论了一种简化的无穷广义预测控制算法,算法在被控对象稳定的条件下可以保证闭环系统的稳定性.使用收缩原开环系统极点的方法使原系统稳定,然后针对这个稳定广义系统推导了无穷广义预测控制率,理论分析证明可以保证开环不稳定系统的闭环稳定性.该算法可以得到控制率的显式解,不用递推求解Diophantine方程,大大减小了过程计算量,具有一个意义明确的可调参数,适用于不稳定,非最小相位和纯滞后系统.对几类不稳定过程的数值仿真结果说明了该方法的有效性.     

聚乙烯醇/聚苯乙烯互穿聚合物网络合成与溶胀性能研究

通过分步悬浮聚合法首先得到聚醋酸乙烯酯(PVAc)/聚苯乙烯(PSt)互穿聚合物网络,然后将该互穿网络醇解,得到亲水性的聚乙烯醇(PVA)与疏水性的聚苯乙烯(PSt)组成的互穿聚合物网络(PVA/PSt IPN).树脂的红外光谱图和羟值测定结果表明:PVA/PSt IPN在合成过程中PVAc与PSt之间并未发生化学反应,而是相互渗透,机械缠结,其羟值随PVA质量增加而增大.PVA/PSt IPN在环己烷中的溶胀率极小而在弱极性的溶剂中溶胀率较高;和一般溶剂相比,PVA/PSt IPN在苯酚中溶胀率最大;PVA/PSt IPN在水中的溶胀率随着PVA质量分数增加而增大,随着PVA的交联度增大而变小.     

基于状态反馈的广义双线性系统H∞容错控制

针对非线性系统的容错控制问题,以广义双线性系统为研究对象,基于非线性系统H∞控制的概念,提出了利用状态反馈控制器实现广义双线性系统容错控制的方法,给出了状态反馈控制器的存在条件和设计过程。设计的状态反馈控制器在无执行器故障和存在执行器故障的情况下,都能保证闭环系统渐近稳定,且闭环输入输出信号满足H∞性能指标,从而实现系统的容错控制。最后的仿真结果证明了该方法的有效性。     

生长时间对ZnO纳米棒形貌和光学性能的影响

在低温条件下，利用化学溶液沉积法（CBD）成功在Si（100）衬底上生长出近一维ZnO纳米棒阵列．采用X射线衍射（XRD），扫描电子显微镜（SEM）和光致发光谱（PL）对样品进行结构、形貌和光学性能分析．结果表明：产物为结晶良好的六角结构晶体．随着生长时间的增加，ZnO纳米棒的尺寸随之增大．PL测试表明产物有较好的光致发光性能，并且随着纳米棒尺寸的减小，紫外发射峰发生蓝移现象．     

数学建模思想在数理方程教学中的渗透

本文探讨了数学建模思想在数学物理方程教学中的有效渗透，对帮助学生学习基本理论和提高学生实践应用能力的积极促进作用，以及运用MATLAB数学软件对数理方程进行求解和解的可视化与动态化．     

孔隙结构表征陶粒滤料净水效能的方法

在分析陶粒的吸附性能和孔隙结构的基础上,采用浊度和UV254等动态实验方法研究了陶粒滤料的净水效能,建立了陶粒滤料过滤性能的表征方法.结果表明,陶粒的比表面积和碘吸附值、孔体积和单宁酸吸附值、最可几孔径与全部吸附值的相关系数分别是0.99、0.92和1.00.其表征方法所得的陶粒滤料评价结果与陶粒滤料净水效能的实验结果相符,为评价陶粒滤料的净水效能和针对不同水质选择陶粒滤料提供了标准.     

基于SAML的授权和服务认证技术

由于各种安全服务系统所采用的身份验证和授权机制存在差异,这就为它们之间的信息共享带来了困难,安全声明标记语言(SAML)的出现解决了这一难题.介绍了SAML标准、SAML体系结构,设计了一种基于SAML标准的授权方案,以SAML声明为载体在服务系统间传递用户的认证和授权信息,实现异构系统的权限共享.     

参麦注射液联合银杏叶治疗肺心病心力衰竭36例疗效观察

目的观察参麦注射液联合银杏叶治疗慢性肺源性心脏病(肺心病)心力衰竭(心衰)的临床疗效。方法将72例慢性肺心病心衰患者随机分为2组。治疗组36例在常规治疗的基础上加用参麦注射液银杏叶治疗,对照组30例予常规西药治疗。两组均15日为1个疗程,1个疗程后统计疗效。结果治疗组总有效率94%,对照组总有效率75%,两组总有效率比较有显著性差异(P<0.01)。结论参麦注射液联合银杏叶治疗慢性肺心病心衰疗效显著。