机器人惯性参数辨识的若干方法及进展

当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。     

河北坝上地区土地利用空间变化分析

以围场县最近两期土地详查数据进行统计分析,形成土地利用动态变化表、转移矩阵和区间相对变化率比较表;再结合有关社会数据,对1992～2002年围场县10年间土地转移情况进行空间分析;进而探讨各土地利用类型之间的转变,分析坝上、坝缘和坝下3区间土地利用变化的区域差异,揭示了不同类型区域的土地利用变化机理,为当地结合生态农业工程建设合理调整土地利用结构提供了科学依据。表4,参8。     

基于BP神经网络的人脸识别

将BP神经网络用于人脸识别 ,建立了人脸识别模型 ,研究了样本采样训练、样本批量训练和样本完整训练三种训练策略对识别率的影响。所设计的识别模型包括图像压缩、图像抽样、输入矢量标准化、BP神经网络与竞争选择处理过程。利用ORL人脸图像数据库进行了仿真实验 ,结果表明 ,其识别模型在实际应用中是可行的。该模型简单 ,识别率较高。如将训练策略配合使用 ,则在提高训练速度和训练效率的同时 ,也使模型分类性能有了明显提高     

从沸腾炉渣中浸取有价金属

研究了从钢厂炉渣中回收有用金属的一种新方法。实验中，炉渣用硫酸浸取，浸取液采用EDTA络合滴定分析元素组成，颗粒粒径分布采用标准筛筛分，化学组成和微观结构分别采用XRF。结果表明，铝的最大提取率为86．20％，条件为：H2SO4浓度4mol·L^-1、固液比1：5条件下在80℃浸取24h。在同一条件下铁获得最大提取率为94．3％。     

工程最低成本工期计算

在矩阵法编制施工组织计划中，采用标号法求最低成本工期。文中通过具体计算实例，介绍标号程序与方法。     

碱处理法改性ZSM-5分子筛催化苯与乙醇烷基化制乙苯

用不同浓度的NaOH溶液对ZSM-5分子筛进行改性,以XRD、SEM、NH3-TPD和BET方法对改性前后的催化剂进行表征,并考察了碱处理改性对ZSM-5分子筛孔结构、酸性以及催化苯与乙醇烷基化反应的性能的影响.结果表明,通过调变NaOH溶液浓度可以在保持ZSM-5分子筛的微孔骨架结构的同时,调变介孔分布.随着NaOH溶液浓度升高,ZSM-5分子筛的酸量、介孔孔容、介孔表面积都增加,孔径分布变宽,从而改善了催化剂的催化性能.对ZSM-5分子筛进行碱改性,比较合适的NaOH溶液浓度为0.2mol/L,改性后的ZSM-5分子筛催化剂具有较高的活性和稳定性.但超过0.5mol/L的NaOH溶液会破坏ZSM-5分子筛骨架结构,该浓度的NaOH溶液改性后的ZSM-5分子筛催化活性下降较快.     

关于单位π-正则环的一个注

本文讨论了G-morphic环与单位π-正则环的关系,并证明了(1)环R是单位π-正则环等价于对R中每个元素a,存在正整数n,使得an=e+u.并且anR∩eR=0,其中e是幂等元且u是环R中单位,(2)在约化的条件下,正则环,强正则环,强π-正则环,单位正则环,单位π-正则环与G-morphic环是等价的.     

基于形状加权的三维模型特征提取算法

提出了一种基于形状加权的三维模型特征提取算法,同时考虑采样点与中心点间的距离,以及采样点所在三角面片面积大小,构建直方图获取特征描述符.该算法能够充分利用模型表面信息,提取步骤简单,时间消耗少.实验证明,利用本文算法得到的特征描述符进行检索,查全率和查准率都有明显提高.     

M变换中的n阶循环群判定

用二阶方阵的幂运算取代Mbius变换的迭代运算,借助2个常数Δ和δ以及2个与Δ,δ相关的数列Δn,δn,证明了任何二阶方阵n次幂后的4个元素均可用Δn,δn来表达.进而得到M变换为n阶循环群的判定式.     

一种基于泰森多边形的人脸图像精确归一的研究

人脸图像的标准化,作为人脸图像预处理过程,是计算机人脸识别中很重要的一个环节.论文给出了一种基于泰森多边形改进的人脸图像标准化算法.先对照片使用泰森多边形的方法进行图片预处理,然后再进行人眼定位,最后对利用三庭五眼的方法对图像进行归一,将获得很好的效果.