双足步行机器人模型解耦及控制

本文在双足机器人作平稳步行的假设下，建立了解耦的上身躯和两腿的模型，并基于奇异摄动理论在直角坐标系下给出了平稳步行的控制方法，同时在证明摄动方程稳定的前提下，建立了非线性控制器，解决了快速性和无超调之间的矛盾。     

铁乳胶室簇射转换曲线半宽度与强子／γ分辨

利用中日合作西藏甘巴拉山铁乳胶室的实验数据，研究了级联转换曲线及其半宽度（ＦＷＨＭ）的性质，讨论了利用半宽度分布将起始点深度面△ｔ＜６ｃ．ｕ．的簇射事例中强子与γ区分开来的可能性，并由此提出一种联合判选标准，这种标准提高了铁乳胶室强子的判选效率．     

我国北亚热带白浆化土壤的成土环境

运用孢粉分析、石英砂表面电镜观察和土壤微形态等手段，阐述了土体内部物质来源及成土环境的差异性、上部漂白层为多种成因堆积物，为低能化学环境；下部粘淀层发育在黄土母质上，经历了高能化学环境，土体中存在粘化淀积作用。     

细菌视紫红质的分离提纯及鉴定

报道了在实验室进行大规模连续的嗜盐菌的培养方法和细菌视紫红质分离提纯技术。经表征证明，采用离心法即可制备细菌视紫红质纯品。     

组坯方式对竹帘板胶合强度的影响

研究了组坯方式对竹帘板胶合强度的影响，结果表明，当厚、薄竹片单板相间组坯时，薄单板和脲醛树脂在板材内可形成“复合胶层”、竹帘板胶合强度得以提高，并削弱了其变异性。     

人胎儿小脑皮质蒲肯野细胞发育的定量观察

本文应用体视学方法，对３５例不同月龄组的胎儿，观察其小脑皮质蒲肯野细胞在发育过程中的变化．结果发现蒲肯野细胞层在胚胎第６个月时出现，其数密度和核体密度随月龄的增长逐渐减少，细胞的体积则随月龄的增长而逐渐增大．体密度与表面积密度变化不明显．     

高丽参口服液的急性及长期毒性研究

高丽参口服液急性毒性实验，小鼠经灌胃给药最大耐受量为３０ｇ／ｋｇ体重，腹腔注射给药的ＬＤ５０为（１２９±１．５）ｇ／ｋｇ体重，大鼠长期毒性实验分别灌胃给药４．０ｇ／ｋｇ、２．０ｇ／ｋｇ和１．０ｇ／ｋｇ体重，对照组给予等容积蒸馏水，连续４周，各组无动物死亡，各项指标检查正常，病理报告高剂量组有３只动物部分肝细胞胞浆疏松化和气球样变性，中、低剂量组无明显改变，高剂量组存活动物于停药１０ｄ后，病理检查正常．     

应用混合能量原理构造矩形板的弯曲容许位移

本文根据虚功原理和余虚功原理给出了边界条件变化的混合能量原理。应用这种混合能量原理构造了具有复杂边界条件矩形板的弯曲容许位移,从而克服了在复杂边界条件下用 Rayleigh—Ritz 法假设容许位移的困难.     

关于同顺序m×n排序问题中总工时下界的一种简便算法

本文对越民义、韩继业《同顺序m×n排序问题的一个新方法》(见《科学通报》1979,18,pp.821~824)一文关于下界B(S…S″)的算法中需大量反复计算的t_m-1m(R_m.)给出了一种简便算法,同时,又对其所提出的下界B(S…S′)的算法作了改进.从而提高了B(s…s′)的估值精度.     

体极化介质IP面电荷的计算及分布规律

本文以等效电阻率法为理论基础,导出了几种常见情况下,体极化介质表面上一次电流场和二次极化电流场以及总电流场的面电荷密度的表达公式,并分别对点电流源场中多层介质分界面上的面电荷密度及在均匀电流场中球状和水平圆柱状极化体表面上的面电荷密度进行了具体计算,得到了某些表征电荷分布规律的理论曲线。利用本文中给出的研究结果,可以简便地对一次电流场和二次极化电流场的异常电位及异常电流强度的分布特征,进行定性分析和定量研究。