面向微装配机器人的TSB分级智能控制结构

提出了一种面向微装配机器人的TSB(任务 策略 行为 )分级智能控制结构 ,该结构自上而下有三个控制层组成 :任务层、策略层和行为层 .操作者在任务层通过人机交互接口进行微装配任务规划 ,策略层将抽象的装配规划分解为具体的显微视觉伺服策略控制微装配机械手的运动 ,行为层则涉及微装配机器人基本行为的生成与执行监督 .TSB控制结构通过人机交互的方式将操作者的任务规划能力和机器人显微视觉伺服策略结合起来 ,实现了微装配机器人的半自主控制 .     

基于扫描线种子填充的二值图像聚类算法

提出了一种基于扫描线种子填充的二值图像快速聚类算法 .该算法步骤为 :对二值图像进行扫描 ,如果检测到了目标点 ,则将该点作为新的聚类的种子 ,将该种子扩展到整个目标区域 ,形成一个包含目标区域的聚类 .该算法的特点为 :只需一次扫描即可动态生成所有聚类 ,聚类总数动态生成 ,每一时刻只有一个聚类被处理 ,可提前进行一些后续处理 ,算法描述简单 ,易于编程实现 .     

多传感器机器人数据采集与融合系统研究

根据多传感器机器人控制器数据采集量大、数据融合算法复杂、系统实时性强的特点 ,提出了基于ADμC812和TMS32 0F2 0 6的双CPU结构的机器人信息采集与数据融合系统结构 .介绍了该系统的硬件组成、基本工作原理以及接口电路 ,并给出了ADμC812子系统程序流程图 .     

基于PowerBuilder的电子邮件应用设计与实现

阐述了在PowerBuilder的应用程序中 ,实现嵌入电子邮件的一般原理、方法及具体的程序实现 ,使PowerBuilder应用程序能够访问与MAPI兼容的电子邮件系统 .该邮件应用的特点在于能在应用软件系统中自动发送和接收电子邮件 ,同时还能获得地址薄的信息 .该邮件应用模块可挂接在任意PowerBuilder应用软件中 ,具有一定实用价值 .     

三七多糖的微波辅助提取工艺

采用正交试验法优化了三七多糖的微波提取工艺,采用激光粒度分析法探讨了提取机理,分析了多糖的单糖组成,并测定了多糖的溶解性。三七多糖的较佳微波辅助提取工艺条件为微波处理时间8min、浸泡时间60min、液固比30mL/g、粒度200目。微波辅助提取的多糖提取率(21.0mg/g)显著高于传统提取(12.7mg/g)。三七多糖的Molish反应呈阳性,多糖酸水解产物的薄层色谱呈现出3个斑点,分别与葡萄糖、半乳糖和阿拉伯糖相对应。微波辅助提取对三七多糖的提取效果明显优于传统提取,其机理可能是微波处理促进了三七样品的水化和溶胀过程,使样品结构变得松散、膨胀,从而促进了多糖从样品中扩散和溶出。三七多糖主要由葡萄糖、半乳糖和阿拉伯糖3种单糖构成,pH值对其溶解性影响较大。     

西秦岭中生代花岗岩锆石U-Pb-Lu-Hf同位素特征及地质意义

对西秦岭地区中川岩体、柏家庄岩体和教场坝花岗岩体进行LA-ICP-MS锆石U-Pb同位素年代学分析, 获得其岩浆侵位年龄分别为220±1, 216±6和222±3 Ma, 表明3个岩体均形成于中?晚三叠世。样品的全岩地球化学分析结果表明, 3个岩体具有相似的稀土及微量元素特征, 均表现为显著亏损高场强元素Nb, Ti和P等, 具有明显的右倾式球粒陨石标准化稀土元素配分模式。锆石Lu-Hf同位素分析结果表明, 3个岩体锆石测年样品的ε_Hf(t)值介于?3.31~+1.68之间, 二阶段模式年龄介于1151~1456 Ma之间。岩石成因分析表明, 这些印支期花岗岩体的母岩浆主要来源于新元古代地壳物质的部分熔融。结合岩体形成时代、岩石成因和区域岩浆作用, 认为这些岩体形成于南秦岭与华南板块沿勉略缝合带相碰撞的造山动力学背景, 可能与华南板块的俯冲板片断离有关。     

试论职前英语教师的专业发展——同伴录像在免费师范生教育实习中的有效应用

为创新实践教学、提高实习实效,在免费师范生教育实习中开展基于社会建构主义、多模态话语分析理论的同伴录像.通过构建基于同伴录像的教育实习体系,在集体备课→导师教案指导→上课与同伴录像→录像回放→刺激回忆与导师、同伴讨论→个体反思→教学新设计→教学新行动等循环往复的过程中,提升实习生的课堂教学自信与专业发展意识,发展与他人合作交流的能力,提高教学技能与反思能力,促进了职前英语教师的专业发展.     

立体化学术语“手性”及其应用范围

“手性”是当今化学和药学领域出现频率较高的术语,在立体化学中“手性”起先是用以表达分子结构的几何属性,但现在它和它的衍生词语已在更大的范围内获得了应用。文章对这些词义从基本概念到合理的应用扩展,以及中文名的表达作一简要的讨论。     

基于重复博弈的集群企业间社会关系构建分析

针对我国外生模式及混合内生模式集群中核心企业与依附企业间的主从支配关系,将核心企业与依附企业间的社会关系收益进行量化,讨论了核心企业与依附企业间的社会关系构建及维持的影响因素及内在机制.研究表明,核心企业与依附企业间的社会关系构建与维持取决于核心企业对双方社会关系价值的预期以及依附企业的市场价格;核心企业依据依附企业的市场价格来分割双方的社会关系收益;而依附企业可以通过提高自身的价值,获取更高的社会关系收益分割值,缔结和维持有利于自身和集群成长的社会关系.     

《烦恼来了我不烦》教学分析

笔者对<烦恼来了,我不烦>一课进行了教学分析并在导入部分经过多次修改.终于设计出一节成功的教案,寓教于乐,使得学生情绪再次得到提升.