基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

浅析商务英语中的某些翻译误区及其原因

随着我国加入世界贸易组织，商务英语作为对外经济交流的工具，其作用日见重要。本文就商务英语翻译中由于语法理解错误，英语一词多义，专业知识模糊等原因所造成的翻译误区进行归纳分析。     

磁控式异步电动机软起动器的开发与应用

详细介绍了将传统磁放大器用于异步电机降压起动、实现软起动功能的原理以及实际实现线路，是异步电机减压软起动技术领域的一项创新。     

预应力梁板施工中病害分析与对策

针对预应力梁板施工中常遇到的一些病害,对其中产生的原因进行了分析与探讨,并提出了具体的预防措施和处理方法。     

A rapid and accurate 3-(4,5-dimethyl thiazol-2-yl)-2,5-diphenyl tetrazolium bromide colorimetric assay for quantification of bacteriocins with nisin as an example

The objective of this study is to propose a more accurate and faster MTT [3-(4,5-dimethyl thiazol-2-yl)-2,5-diphenyl tetrazolium bromide] colorimetric assay (MCA) for quantitative measurement of polypeptide bacteriocins in solutions with nisin as an example. After an initial incubation of nisin and indicator bacterium Micrococcus luteus NCIB 8166 in tubes, MTT was added for another incubation period. After that, nisin was quantified by estimating the number of viable bacteria based on measuring the amount of purple formazan produced by cleavage of yellow tetrazolium salt MTT. Then MCA was compared to a standard agar diffusion assay (ADA). The results suggested a high correlation coefficient (r ²=0.975±0.004) between optical density (OD) and the inhibitory effect of nisin on a bacterial strain Micrococcus luteus NCIB 8166 at a range of 0.125~32 IU/ml. The MCA described in this study was very quick. Quantification of nisin took only 7~8 h and the detection limit was at the level of 0.125 IU/ml when compared to 12 IU/ml and 24~28 h for ADA. The MCA provides an accurate and rapid method for quantification of nisin in solutions and is expected to be used for quantification of other antimicrobial substances.     

三种群捕食-食饵离散系统的持久性

研究了具有第Ⅱ类功能性反应的三种群捕食-食饵离散系统，得到了保证该系统持久性的充分条件．     

"看不见的手"与科学的繁荣

“看不见的手”在科学中扮演着重要的角色,科学家个人的自利行为可以增进科学共同体的利益。要发挥“看不见的手”的神奇作用,制度的设计与安排不可或缺。唯有科学制度有效地发挥作用,科学家个人的自我目标与科学的制度目标融为一体,私人利益与公共利益和谐一致,科学才会获得真正的成功与繁荣。     

现代工程图学教学方法及教学手段的研究与实践

根据现代工程图学课程特点及学生学习本门课程存在的问题,通过对传统教学和多媒体教学的利弊分析,提出了传统教学与多媒体教学有机结合是现代工程图学课堂教学有效的教学模式的观点,介绍了适应课堂教学的多媒体课件的制作方法.同时,提出了网络教学是远程学习、选修课学习和课外学习有效的教学模式的观点,介绍了网络教学的特点、教学方法及现代工程图学网络教学系统的内容.     

山西省部分非试点县农村新型合作医疗的调查

建立推广新型合作医疗的要点是:加大宣传力度;加强领导,发挥政府主导作用;强化监督,加强管理,确保基金安全平稳运行;创新服务机制,完善便民措施,实现服务管理一体化。     

浅论Simulink在抗震教学中的应用

建筑结构抗震教学中的难点之一在于运动微分方程的求解,同时,该课程存在着学时少、内容多的矛盾。本文在分析Simulink软件的主要特征的基础上,提出将该软件引入抗震多媒体教学中能起到积极作用。